[发明专利]一种果园智能化采摘运输机器人及其工作方法

权利要求书

1.一种果园智能化采摘运输机器人，包括车体（1）和机械手（8），其特征在于，所述车体（1）上还设有传送斜管（6）、提升组件（2）、防落斗（3）、驱动组件（4）、辅助防落机构（5）和收料机构（7），所述提升组件（2）垂直设于车体（1）一侧，所述防落斗（3）设于提升组件（2）一侧，所述驱动组件（4）设于提升组件（2）顶部，且驱动组件（4）与防落斗（3）传动连接，所述辅助防落机构（5）抵接于防落斗（3）底端，所述收料机构（7）设于车体（1）上，所述收料机构（7）与防落斗（3）之间通过传送斜管（6）贯通连接，所述机械手（8）设有多个，且机械手（8）等距设于防落斗（3）顶部的外端；

所述提升组件（2）包括两个支撑柱（201）和两个同步气缸（202），所述支撑柱（201）对称设置在车体（1）的一侧并与其固定连接，所述同步气缸（202）固定设于支撑柱（201）内，且同步气缸（202）设有活塞杆（203），所述活塞杆（203）顶端贯穿支撑柱（201）内壁延伸到其外部并固定连接有动力箱（204），且一个动力箱（204）设于两个活塞杆（203）之间，所述动力箱（204）的一侧固定设有固定块（208），所述固定块（208）底端固定设有连接杆（207），所述连接杆（207）与支撑柱（201）平行，且连接杆（207）底端固定连接有固定框（206），所述传送斜管（6）贯穿固定框（206）并与其固定连接，所述固定框（206）底端固定连接有支撑板（205），所述支撑板（205）两端与支撑柱（201）抵接，且支撑板（205）顶端与传送斜管（6）抵接；

所述防落斗（3）包括两个弧型防漏架（301）和两个弧型防漏片（302），所述弧型防漏片（302）滑动设于弧型防漏架（301）内，两个所述弧型防漏架（301）间隙配合，两个所述弧型防漏片（302）间隙配合构成侧填充层，且两个弧型防漏片（302）卡接，所述弧型防漏架（301）设于弧型出果口（304），两个所述弧型出果口（304）间隙配合构成圆型出果口，圆型出果口与传送斜管（6）贯通连接；

所述驱动组件（4）包括第一伺服电机（401）、第一双向丝杆（402）和第一连接块（403），所述第一伺服电机（401）固定设置在动力箱（204）的一侧，所述第一双向丝杆（402）转动设置在动力箱（204）内，且第一双向丝杆（402）一端贯穿动力箱（204）内壁并延伸到其外部后与第一伺服电机（401）的输出轴固定连接，所述第一连接块（403）对称螺纹套接于第一双向丝杆（402）外端，所述动力箱（204）开设有滑槽，所述第一连接块（403）贯穿动力箱（204）内壁并延伸到其外部后与弧型防漏架（301）固定连接；

所述辅助防落机构（5）包括第二伺服电机（501）、第二双向丝杆（502）、第二连接块（503）、半弧型支架（504）和半弧型弹垫（505），所述第二伺服电机（501）固定设于支撑板（205）上，所述第二双向丝杆（502）一端与第二伺服电机（501）的输出轴固定连接，所述第二双向丝杆（502）的另一端通过轴承座固定设置在支撑板（205）顶部，所述第二双向丝杆（502）与第二连接块（503）对称螺纹套接，且第二连接块（503）远离第二双向丝杆（502）的一端与半弧型支架（504）固定连接，所述半弧型弹垫（505）固定设于半弧型支架（504）内端，所述半弧型弹垫（505）中间开设有弧口，两个所述半弧型弹垫（505）的弧口间隙配合构成贴合通道；

所述半弧型支架（504）与弧型防漏架（301）之间设有用于驱动弧型防漏片（302）从弧型防漏架（301）内弹出的弹出组件，弹出组件设于半弧型支架（504）和弧型防漏架（301）上，弹出组件包括挤压块（508）和气压杆（509），所述挤压块（508）固定设于半弧型支架（504）上端，所述气压杆（509）一端固定设于挤压块（508）一侧，所述气压杆（509）另一端固定设有第一密封滑块（510），所述气压杆（509）滑动连接有气压缸套（511），所述气压缸套（511）固定设于弧型防漏架（301）底部的外端，所述第一密封滑块（510）外端抵接于气压缸套（511）的内壁并与其滑动连接，所述弧型防漏架（301）的底部开设有气压滑道（513），所述气压缸套（511）靠近弧型防漏架（301）的一侧贯通连接有气压连接管（512），所述气压连接管（512）固定设于弧型防漏架（301）与气压缸套（511）上，且气压连接管（512）一端与气压滑道（513）贯通连接，所述气压滑道（513）内滑动设有弧型滑杆（515），所述弧型滑杆（515）一端抵接有阻尼弹簧（516），所述阻尼弹簧（516）一端抵接与弧型防漏架（301）上，所述弧型滑杆（515）固定设于与弧型防漏片（302）底端。