[发明专利]一种基于旋转型超声电机驱动的可变拍动频率扑旋翼

权利要求书

1.一种基于旋转型超声电机驱动的可变拍动频率扑旋翼，包括机架、中心杆、中心杆驱动机构及机翼，中心杆驱动机构设置于机架上并驱动中心杆沿竖向移动，竖向移动的中心杆使机翼具有上拍状态及下拍状态，上拍状态为中心杆下移，驱动机翼上拍，下拍状态中心杆上移，驱动机翼下拍，其特征在于：包括控制电路与控制器，中心杆驱动机构包括超声电机，超声电机具有转子与定子，机架上设置有传感器，转子上设置有与传感器相感应的触发片，触发片转动至传感器的感应区，由控制电路和控制器改变转子的转动速率；

所述的中心杆驱动机构还包括转盘及连杆，超声电机具有输出轴，输出轴的一端与转子相连并随转子同步转动，输出轴的另一端设置于转盘中心且转盘随输出轴同步转动，连杆沿竖向设置且连杆一端转动设置于转盘上，另一端转动设置于中心杆上；

所述的传感器的数目为两个，两个传感器分别设置于转子轴向的上侧与下侧；

所述控制电路为当触发片扫过上端的传感器，传感器产生激励信号，此时输出电压为V_{out_down}；当触发片扫过下端的传感器，另一个传感器位置产生激励信号，此时输出电压为V_{out_up}；当触发片交替扫过上端和下端的传感器时，控制电路输出电压V_out将在固定的电压V_{out_down}和V_{out_up}之间切换，控制电路将产生的控制电压V_out给控制器，由控制器实现电机转速的切换，从而实现机翼拍动频率的变化。

2.根据权利要求1所述的一种基于旋转型超声电机驱动的可变拍动频率扑旋翼，其特征在于：包括支撑座与机翼架，机翼包括机翼杆与机翼片，机翼片插接于机翼杆上，机翼架设置于中心杆上并随中心杆移动，机翼杆一端铰接于机翼架上，支撑座设置于机架上并位于机翼架下方，支撑座具有与机翼杆铰接的支点端。

3.根据权利要求2所述的一种基于旋转型超声电机驱动的可变拍动频率扑旋翼，其特征在于：所述的中心杆穿过支撑座且中心杆与支撑座之间设置有旋转轴承，旋转轴承与中心杆之间存在直线轴承。

4.根据权利要求2所述的一种基于旋转型超声电机驱动的可变拍动频率扑旋翼，其特征在于：所述的机翼杆与机翼片数目为两个，支撑座为U型且U型的两侧作为支点端与两个机翼杆分别铰接，机翼架为H型且H型的上端间隙与下端间隙分别与两个机翼杆铰接。

5.根据权利要求4所述的一种基于旋转型超声电机驱动的可变拍动频率扑旋翼，其特征在于：所述的支撑座包括底部及与底部铰接的右侧部与左侧部，右侧部与左侧部作为支点端。