[发明专利]一种仿猫型机器人

说明书

本发明提供了一种仿猫型机器人，包括头部、躯干部和腿部；躯干部包含腰体和前躯体以及后躯体，且每一躯体沿左右方向对应设有腿部；腿部与躯体之间设有悬架部，该悬架部配置成以阻尼转动的方式置于腿部和躯体间；悬架部包括：横梁臂和减震器；横梁臂具有接合于腿部的阻尼端和可转动地设于躯体上的铰接端，且躯体沿其竖向的上端和下端均设有相横向设置的横梁臂；减震器铰接配置在躯体和其中一横梁臂上，且其一端铰接配置在该横梁臂靠近阻尼端的一侧，其另一端铰接配置在另一横梁臂所在的躯体端部。通过躯体和腿部之间的多自由度设置，使得该仿猫型机器人能够趋近于猫型动物的灵活性，利于操作使用。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种仿猫型机器人。

背景技术

随着机械技术的进步，越来越多的仿生机械装置产品出现在机械行业中，而仿猫机械装置便是其中之一。

但是现有的仿猫机械装置基本都是腿部和躯体一体式的，其机构的自由度较少、不够灵活，而且体型笨重移动速度慢，尤其是抗冲击力弱。另外，猫型机器人有别于其他动物型机器人，其需要设置得更加地灵巧性和易于控制。现有猫型机器人结构简单、功能单一，且脆弱易受损，有的仅能够被动地减小落地时的冲击力，难以在构造及功能上取得突破进展。

需要提到的是，公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种仿猫型机器人，以解决上述问题。

本发明采用了如下方案：

本申请提供了一种仿猫型机器人，包括头部、躯干部和腿部；所述躯干部包含腰体和配置在该腰体其中一端侧的前躯体、以及配置在腰体其中另一端侧的后躯体，且每一躯体沿左右方向对应设有腿部；所述腿部与躯体之间设有悬架部，该悬架部配置成以阻尼转动的方式置于腿部和躯体间；所述悬架部包括：横梁臂和减震器；所述横梁臂具有接合于腿部的阻尼端和可转动地设于躯体上的铰接端，且所述躯体沿其竖向的上端和下端均设有相横向设置的横梁臂；所述减震器铰接配置在躯体和其中一横梁臂上，且其一端铰接配置在该横梁臂靠近阻尼端的一侧，其另一端铰接配置在另一横梁臂所在的躯体端部。

作为进一步改进，所述躯体构造成两个开口朝向腿部的匚型架，所述横梁臂的一端部以铰轴的方式对接于该匚型架的端部，所述减震器的一端部接合于该匚型架的内角处。

作为进一步改进，所述横梁臂配置成三角架支撑结构，其顶角处配置有该阻尼端，其两底角处铰接于该匚型框架上。

作为进一步改进，所述阻尼端为球面副，该球面副以阻力摩擦的形式来球铰接在腿部上。

作为进一步改进，同一躯体上的两匚型架在上方侧相向接合并构造成一开口朝下方侧的匚型框体；其中，所述减震器自上而下朝外配置，使得位于同一匚型框体的两减震器构造成外八状撑开结构。

作为进一步改进，所述腰体包含相对接设置的两连杆和套置在连杆外侧的防护壳，所述连杆相互铰接横置且分别连接至该机器人的首尾侧。

作为进一步改进，所述防护壳配置成多个半包围式的盔甲状，并至少能够上下拼接合围住所述连杆。

作为进一步改进，该机器人还包括颈部和尾部；其中，所述颈部接合在头部和前躯体之间，并在颈部中至少配置有两个舵机以调控其上下摆动；所述尾部配置在后躯体上，并可被操作地调节其尾部姿态来适应性地进行平衡操作。

作为进一步改进，所述头部构造为仿猫头型，且至少配置有可供头部扭转以及供头部的嘴体开合的舵机。

作为进一步改进，所述腿部包含相转动配合的上腿和下腿以及用以驱使腿部活动的电机；其中，所述上腿与悬架部相接合适配，所述下腿相对上腿呈一弯曲弧形，且在上腿和下腿之间竖向支撑有一缓冲器，以卸载腿部受力。