[发明专利]一种基于5G网络的植保无人机精准对靶喷洒方法及装置

权利要求书

1.一种基于5G网络的植保无人机精准对靶喷洒方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)无人机按照预先规划的航线飞行，实时采集地块中无人机飞行前方的目标区域的图像；

(2)无人机通过5G网络将图像发送至地面端；

(3)地面端添加深度学习模型，对图像进行处理，生成处方图；

(4)地面端通过5G网络将处方图发送至无人机；

(5)无人机根据处方图，对该目标区域实时进行对靶喷洒；

(6)无人机在喷洒过程中实时采集地块中无人机飞行前方的下一目标区域的图像，重复上述步骤(2)-(5)，对每个目标区域实时进行图像采集与对靶喷洒；

步骤(1)中，实时读取无人机当前位置，当无人机还未到达目标区域时，对该目标区域提前进行图像采集；

当无人机飞行距离目标区域的起始边界的水平距离为L时，无人机对该目标区域进行图像采集，当无人机到达目标区域起始边界时，对该目标区域开始进行对靶喷洒，其中，无人机距离目标区域的起始边界的水平距离L按照以下公式计算：

L＝V_飞(T₁+T₂+T₃)

其中，式中V_飞表示无人机当前的飞行速度，T₁为无人机将图像发送至地面端所需要的时间，T₂为地面端处理每张图像生成处方图所需要的时间，T₃为地面端将处方图发送至无人机所需要的时间。

2.根据权利要求1所述的一种基于5G网络的植保无人机精准对靶喷洒方法，步骤(1)中，无人机通过机载端的相机对目标区域进行拍照，从而获取目标区域的图像。

3.根据权利要求1所述的一种基于5G网络的植保无人机精准对靶喷洒方法，步骤(2)和(4)中，无人机与地面端均采用嵌入式开发板Jetson TX2作为核心，对Jetson TX2进行内核编译，使得5G模组与Jetson TX2进行连接，在5G模组中植入5G电话卡，使得无人机与地面端能够接收5G网络。

4.根据权利要求3所述的一种基于5G网络的植保无人机精准对靶喷洒方法，步骤(2)中，图像的发送方式是通过在嵌入式开发板Jetson TX2中下载Qt Creator和植入图像拍摄与发送的程序，利用Qt Creator进行自动拍摄和图像的发送接收；

步骤(4)中，图像的接收与处方图的发送也采用Qt Creator进行操作，地面端在QtCreator内配置自动发送程序，当地面端处理生成处方图后，自动由Qt Creator发送至无人机。

5.根据权利要求1或3或4所述的一种基于5G网络的植保无人机精准对靶喷洒方法，所述无人机与地面端之间通过中转服务器进行通讯连接。

6.根据权利要求1所述的一种基于5G网络的植保无人机精准对靶喷洒方法，步骤(5)中，无人机拍摄目标区域的宽幅与无人机喷洒时的宽幅相等。

7.根据权利要求1所述的一种基于5G网络的植保无人机精准对靶喷洒方法，步骤(1)中，无人机按照规划的航线飞行的具体过程为：无人机在距离地块起始边界的水平距离至少为L时开始起飞，飞行至超过地块终点边界的距离为L时，无人机掉头继续朝着地块起始边界飞行，当无人机超过地块起始边界的距离为L时，无人机掉头，重复上述步骤，直到无人机的航线将整个地块覆盖。