[发明专利]一种数据驱动的多驱输送机转矩控制方法及装置

权利要求书

1.一种数据驱动的多驱输送机转矩控制方法，其特征是，包括主驱动单元、中部驱动单元和尾部驱动单元，所述控制方法以下步骤：

步骤S1：头部驱动单元设置为速度驱动模式，中部驱动单元和尾部驱动单元均设置为转矩控制模式；

步骤S2：设置主采样周期T_S，采集物料分布向量x^k，主驱动单元转矩T_ET、中部驱动单元转矩T_EZ、尾部驱动单元转矩T_EW；

步骤S3：将T_ET、T_EW、输送带带速v加入x^k中，形成中部驱动单元的输入向量

将T_EZ、T_ET、v加入物料分布向量x^k中，形成尾部驱动单元的输入向量

步骤S4：调用离线建立和训练好的预测模型，读取预存好的模型参数，将中部驱动单元的输入向量和尾部驱动单元的输入向量输入到预测模型中进行计算，获得模型输出值即中部转矩偏差ΔT_E(TZ)和尾部转矩偏差ΔT_E(ZW)；

步骤S6：根据中部转矩偏差ΔT_E(TZ)和尾部转矩偏差ΔT_E(ZW)设定中部驱动单元转矩调整值和尾部驱动单元转矩调整值。

2.根据权利要求1所述的一种数据驱动的多驱输送机转矩控制方法，其特征是，所述步骤S2中获取所述物料分布向量包括如下步骤：

步骤S21：将输送带承载段分成定长的n等份的输送带段，获取输送带瞬时装载量q；

步骤S22：获得首段输送带的物料量如下：

其中，N＝t₁/t_s，l为输送带段长度，v为输送带带速，t_l＝l/v，t_s为采样周期；

步骤S23：经过时间后获得输送带上的物料分布向量:

x＝(x₁,x₂...x_m,x_m+1...x_n)，

其中，s为中部驱动绕出点到落料点之间的皮带长度，v为输送带带速。

3.根据权利要求2所述的一种数据驱动的多驱输送机转矩控制方法，其特征是，步骤S4所述的预测模型的建立和训练包括如下步骤：

S41：将头部驱动单元、中部驱动单元和尾部驱动单元都设置为速度控制模式；

S42：设置在线装载量测量周期t_s’，开始装载量在线测量；设置变量采样周期T_S’获取v、x、T_ET、T_EZ、T_EW，T_S’＞t_s’；

S43:将T_ET、T_EW、v加入x中，形成中部驱动单元的输入向量，X_Z＝(x₁，x₂...x_m，x_m+1...x_n，v，T_EW，T_ET)；将T_EZ，T_ET，v加入x中，形成尾部驱动单元输入向量，X_W＝(x₁，x₂...x_m，x_m+1...x_n，v，T_EZ，T_ET)；

S44：采集运输机多种工况的数据，通过处理获得中部驱动单元学习样本和尾部驱动单元学习样本存入样本集和其中k为第k个T_S’周期，N^Z表示中部驱动单元样本数量，N^W表示尾部驱动单元样本数量；

S45：通过LSSVM算法对样本集进行建模训练；

S46：训练完成后将LSSVM模型参数存入PLC，以供在线使用。