[发明专利]一种基于路况识别的自适应多模式能量回收方法和系统

权利要求书

1.一种基于路况识别的自适应多模式能量回收方法，其特征在于：包括以下步骤：

S0：标定路面得到滑行能量回收MAP图和制动协调能量回收MAP图，保存在ESC控制器中；

S1：判断车辆当前状态满足的条件，若满足进入滑行能量回收模式的全部条件，则执行步骤S2；若满足进入制动协调能量回收模式的全部条件，则执行步骤S4；若不满足则重复执行本步骤；

S2：若进入滑行能量回收模式，则对车辆当前行驶的道路进行路况识别，包括基于车辆动力学的轮胎路面摩擦特性进行道路表面类型识别、基于模板匹配方法进行特殊道路工况识别、基于车辆运动学方法进行道路坡度识别；

S3：滑行能量回收模式按能量回收强度的由强到弱依次包括强回收模式、中回收模式、轻回收模式；

强回收模式的实际回收扭矩占车辆最大回收潜能扭矩的比值在70％～100％之间；

中回收模式的实际回收扭矩占车辆最大回收潜能扭矩的比值在30％～70％之间；

轻回收模式的实际回收扭矩占车辆最大回收潜能扭矩的比值在0～30％之间；

对每种回收模式分别取上述对应范围的上限和下限的中位数值作为基准标称值，

用于调整实际回收扭矩请求以切换能量回收模式：

设强回收模式的基准标称值为85％；

设中回收模式的基准标称值为50％；

设轻回收模式的基准标称值为15％；

ESC控制器根据路况识别的结果调整能量回收强度、切换能量回收模式，根据车辆的当前行驶状态和滑行能量回收MAP图计算实际回收扭矩请求，并发送给VCU控制器；执行步骤S5；

具体步骤为：

S31：若路况识别到包括铁轨路、坑洼路、减速带、搓板路的特殊道路工况时，退出能量回收模式进入等待模式；

S32：若路况识别到坡度大于10％的上坡道路时，退出能量回收模式进入等待模式；

若路况识别到坡度处于5％～10％之间的上坡道路时，能量回收模式进入轻回收模式，且坡度范围与轻回收模式的范围比例对应，能量回收强度随着坡度的增减在轻回收模式的基准标称值上进行反比例调整；

若路况识别到坡度处于0～5％之间的上坡道路时，能量回收模式进入中回收模式，并坡度范围与中回收的范围比例相对应，能量回收强度随着坡度的增减在中回收模式的基准标称值上进行反比例调整；

若路况识别到下坡道路时，能量回收模式进入强回收模式；

S33：若路况识别到包括干沥青路面、湿沥青路面、湿鹅卵石路面、雪面路面、冰面路面的道路表面类型时，则能量回收强度的初始值以干沥青的标定路面的能量回收强度为基准，根据道路表面类型和附着系数调整能量回收强度，若调整程度在当前能量回收模式的预设范围内时，则在当前能量回收模式下调整能量回收强度；若调整程度超出当前能量回收模式的预设范围时，则切换能量回收模式；车辆的轮胎在干沥青路面、湿沥青路面、湿鹅卵石路面、雪面路面、冰面路面的附着系数从1.0依次下降到0.1；道路表面类型对应的附着系数每下降0.1，则对应的能量回收强度提高5％；当能量回收强度超过预设范围则切换能量回收模式；若达到能量回收强度的上限值则采用强回收模式；

S4：若进入制动协调能量回收模式，则ESC控制器根据由驾驶员的制动踏板行程计算的总制动扭矩需求、VCU控制器发出的车辆回收潜能扭矩、制动协调能量回收MAP图计算实际回收扭矩请求，并发送给VCU控制器；

S5：VCU控制器根据实际回收扭矩请求控制动力电机进行回收操作，并将回收的电能存储在动力电池中。

2.根据权利要求1所述的一种基于路况识别的自适应多模式能量回收方法，其特征在于：所述的步骤S1中，具体步骤为：

车辆进入滑行能量回收模式的条件包括驾驶员完全松开油门踏板且没有制动动作、车辆行驶速度大于最低回收阈值车速、车辆动力电池满足回收充电条件；

车辆进入制动协调能量回收模式的全部条件包括驾驶员踩制动踏板且踏板行程超过制动协调能量回收功能的触发阈值、车辆行驶速度大于最低回收阈值车速、车辆动力电池满足回收充电条件。