[发明专利]具有不等连杆长度臂的机器人

权利要求书

1.一种设备，包括：

至少一个驱动器，其中所述至少一个驱动器包括至少四个马达；

第一机器手臂，包括第一上臂、第一前臂和第一末端执行器，其中所述第一上臂在第一转动轴线处连接至所述至少一个驱动器；

第二机器手臂，包括第二上臂、第二前臂和第二末端执行器，其中所述第二上臂在与所述第一转动轴线隔开的第二转动轴线处被连接至所述至少一个驱动器，

其中所述第一和第二机器手臂被配置成将所述末端执行器定位在第一撤回位置用于使位于所述末端执行器上的基底至少部分地一个堆叠在另一个上，其中所述第一和第二机器手臂被配置成使所述末端执行器从所述第一撤回位置沿着至少部分地一个位于另一个的正上方的平行的第一路径在第一方向上伸展，并且其中所述第一和第二机器手臂被配置成使所述末端执行器沿着不是一个位于另一个上方的彼此隔开的第二路径在至少一个第二方向上伸展，

其中所述第一上臂和所述第一前臂具有不同的有效长度，其中所述第二上臂和所述第二前臂具有不同的有效长度，并且

其中所述马达中的至少一个马达位于所述第一轴线处，所述马达中的至少一个马达位于所述第二轴线处，并且所述马达中的至少一个马达位于与所述第一轴线和所述第二轴线隔开的第三轴线处。

2.如权利要求1所述的设备，进一步包括机械驱动传动装置，其将所述至少一个驱动器在所述第一上臂与所述第一前臂之间的第一关节处连接至所述第一前臂，用于所述至少一个驱动器转动所述第一前臂，其中所述机械驱动传动装置包括至少一个非圆形带轮和第一带。

3.如权利要求2所述的设备，进一步包括第二带，其将所述第一末端执行器在所述第一末端执行器到所述第一前臂的腕关节处连接至所述第一关节。

4.如权利要求1所述的设备，其中所述至少一个驱动器包括用于转动所述第一上臂和所述第二上臂的仅四个马达。

5.如权利要求1所述的设备，其中所述至少一个驱动器包括用于转动所述第一上臂和所述第二上臂的仅五个马达。

6.如权利要求1-5中任一项所述的设备，进一步包括第一圆形带轮和第一带，所述第一带将所述至少一个驱动器在所述第一上臂与所述第一前臂之间的第一关节处连接至第二圆形带轮，其中所述第一和第二带轮具有不同的直径。

7.如权利要求1至6中的任一项所述的设备，其中所述第一和第二机器手臂被配置成提供第二撤回位置以定位所述末端执行器使得位于所述末端执行器上的所述基底不是一个堆叠在另一个上。

8.如权利要求1至7中的任一项所述的设备，进一步包括控制器，其被配置成控制所述至少一个驱动器以使所述第一和第二机器手臂从所述第一撤回位置沿着所述第一路径基本上同时地移动以及使所述第一和第二机器手臂沿着所述第二路径单独地或同时地移动。

9.如权利要求1至8中的任一项所述的设备，其中所述第二转动轴线与所述第一转动轴线横向偏置并且与所述第一转动轴线平行。

10.如权利要求1至9中的任一项所述的设备，其中所述第二路径至少部分地彼此横向偏置并且彼此平行。

11.如权利要求1至9中的任一项所述的设备，其中所述第二路径至少部分地彼此横向偏置并且彼此成角度。