[发明专利]一种基于Apollo框架改进的变道机制

权利要求书

1.一种基于Apollo框架改进的变道机制，其特征在于：包括以下步骤

步骤1：结合高精地图信息，规划全局路径；

步骤2：将道路中的冗余变道信息扩充到routing模块的全局路径中；

步骤3：结合高精地图信息、感知障碍物信息以及决策信息，决定是否需要变道，以及变道方向；

步骤4：在相应变道方向的道路上生成参考线并规划变道轨迹。

2.根据权利要求1所述的一种基于Apollo框架改进的变道机制，其特征在于：步骤1所述的规划全局路径具体为：利用A*算法完成全局最优路径的搜索，具体为：

1)初始化开放列表(open_set)和关闭列表(close_set)并将起点放入开放列表中；

2)每次迭代开始时先将开放列表中的节点进行排序(到终点距离最优)并弹出当前开放列表中的最优节点n；

3)将n的邻接节点m检测器是否在开放列表中，若不在，则加入开放列表，若在，则查看是否从当前节点n到m开销最小并更新m的最优父节点；

4)持续迭代步骤2和3，直到搜索出到达终点的轨迹。

3.根据权利要求2所述的一种基于Apollo框架改进的变道机制，其特征在于：所述的A*算法中，开放列表open_set和关闭列表close_set为A*算法所运用的容器；n为搜索过程中当前正在搜索的节点，m为当前节点n的邻接节点。

4.根据权利要求1所述的一种基于Apollo框架改进的变道机制，其特征在于：所述步骤2中所述将可变道的冗余信息加入到全局路径中，具体为：未扩充的routing模块将可变道的且未加入到全局路径中的道路信息加入到全局路径中。

5.根据权利要求1或4所述的一种基于Apollo框架改进的变道机制，其特征在于：步骤1、步骤2具体为：

1)利用A*算法搜索得到全局路径；

2)结合高精地图信息，找到所有可变道的且未加入全局路径的道路段；

3)将2)所述的道路段加入全局路径中，并添加能够返回原车道的变道方向，来指引进入冗余道路的车辆能够变道会原先的全局路径。

6.根据权利要求1所属的一种基于Apollo框架的改进变道机制，其特征在于：所述步骤3具体为planning模块得到扩充后的全局路径后，依据决策模块的输入指令和感知模块输入，来决定最终的变道方向。

7.根据权利要求6所述的一种基于Apollo框架改进的变道机制，其特征在于：所述输入指令包括是否变道或变道方向。

8.根据权利要求6所述的一种基于Apollo框架改进的变道机制，其特征在于：所述的感知模块输入包括前方障碍物感知信息。

9.根据权利要求1所述的一种基于Apollo框架改进的变道机制，其特征在于：所述步骤4具体为：依据planning最终决定的变道方向，在相应方向的道路上生成参考线，利用参考线对车辆的牵引最用来引导车辆朝相应的方向进行变道行为。

10.根据权利要求1所述的一种基于Apollo框架改进变道机制，其特征在于：包括装置包括：

Routing模块用于全局路径规划；

Planning模块用于局部路径规划；

高精地图模块作为变道机制的入参模块；

决策模块作为变道机制的入参模块。