[发明专利]一种基于转向意图预测的无信号交叉口车辆冲突预警方法

权利要求书

1.一种基于转向意图预测的无信号交叉口车辆冲突预警方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：路侧单元根据交叉口道路信息，对各进道口进行编号，并在无信号交叉口内部划分冲突区，进行冲突区编号；

S2：在步骤S2划分的冲突区下，结合各车道车辆相对运动关系，建立改进的车辆冲突表；

S3：车辆与路侧单元交互，结合道路信息与自车信息进行转向意图预测；

S4：基于步骤S3所得的转向意图预测信息，生成预期行驶路径信息，发送至路侧单元；

S5：根据步骤S4所得的预期行驶路径，基于步骤S2所得的车辆冲突表进行空间冲突判断，若不存在冲突则结束预警，若存在冲突则继续预警，进入到步骤S6；

S6：对步骤S5中存在空间冲突的车辆，进行基于改进PET法的时间冲突检测，若不存在冲突则结束预警，若存在冲突则输出最终预警信息；

所述步骤S6具体包括如下步骤：

F1：路侧单元根据步骤S5所得的空间冲突结果确定将要发生冲突的冲突区area_i；

F2：记录冲突车辆对中先驶入冲突区的车辆的到达冲突区时刻t_fa，并计算该车辆驶出冲突区时刻t_fl；

F3：预计后到达冲突区的车辆的到达冲突区时刻t_ba，并预计计算该车驶出冲突区时刻t_bl；

F4：计算两车驶入冲突区时间差Δt₁，计算前车驶离、后车驶入冲突区时间差Δt₂，分别于驶入时间差阈值ΔT₁和前车驶离后车驶入时间差阈值ΔT₂进行比较；

F5：当Δt₁ΔT₁时，存在冲突；

F6：当Δt₁ΔT₁时，若Δt₂0则，不存在冲突，若Δt₂0且Δt₂ΔT₂，存在冲突；

F7：路侧单元输出最终无信号交叉口交通冲突预警结果。

2.根据权利要求1所述的一种基于转向意图预测的无信号交叉口车辆冲突预警方法，其特征在于，所述步骤S1具体包括如下步骤：

A1：根据各进道口车道数信息，以路侧单元所在侧进口车道为起始编号L₁＝1，依次为各车道L_i以顺序增大的自然数进行编号L_i＝i，i为车道编号；

A2：以各车道分界线延长线所围成的区域为冲突区，以路侧单元所在侧为起始冲突区，编号为area₁＝1，依次为各冲突区area_i以顺序增大的自然数进行编号area_i＝i。

3.根据权利要求1所述的一种基于转向意图预测的无信号交叉口车辆冲突预警方法，其特征在于：所述步骤S2中车辆冲突表的建立方法为：

B1：将车辆的左转行驶轨迹定义为1，直行行驶轨迹定义为2，右转行驶轨迹定义为3；

B2：考虑车辆尺寸后，路侧单元基于车辆间的相对运动关系，建立车辆冲突表。

4.根据权利要求1所述的一种基于转向意图预测的无信号交叉口车辆冲突预警方法，其特征在于：所述步骤S3中转向意图预测的方法包括如下步骤：

C1：基于车辆的自车信息及路侧单元向车辆发送道路基本信息进行原始输入；

C2：将原始输入量存储为输入向量；

C3：将向量化的输入数据输入至Bi-LSTM中进行转向意图预测，输出初步转向意图预测结果Ω＝(ω₁,ω₂,ω₃)；

C4：对初步转向意图预测结果进行基于DS证据理论的唯一性概率修正，输出最终转向意图预测结果Ω'＝[ω'₁,ω'₂,ω'₃]。