[发明专利]一种柔性摆盘系统

权利要求书

1.一种柔性摆盘系统，其特征在于：包括送盘机构、摆盘机构和收盘机构，所述送盘机构的出料端与所述摆盘机构的进料端连接，所述摆盘机构的出料端与所述收盘机构的进料端连接；

所述摆盘机构包括摆盘机架、送料装置、具有多个可独立活动的取料嘴的多拾取装置和传送装置；所述送料装置设置有多个，多个所述送料装置和所述传送装置均位于所述多拾取装置的移动范围内；

所述送料装置包括柔性供料器、用于检测物料的型号、尺寸、形状和位置的视觉检测组件和用于检测物料形态的摄像机，所述视觉检测组件安装于所述摆盘机架的上部，且所述视觉检测组件的检测端对准所述柔性供料器的振动盘，所述摄像机靠近所述柔性供料器设置，且所述摄像机的检测端位于所述摄像机的顶部。

2.根据权利要求1所述的一种柔性摆盘系统，其特征在于：所述送料装置分布在所述传送装置的两侧；

所述视觉检测组件的检测端正对所述柔性供料器的振动盘，所述摄像机与所述柔性供料器平行。

3.根据权利要求2所述的一种柔性摆盘系统，其特征在于：所述传送装置包括两组传送组件和调节组件，两组所述传送组件相对设置，用于传送托盘，所述调节组件安装于所述传送组件的底部两侧，用于调节所述传送组件之间的宽度；

所述传送装置还包括安装于所述传送组件之间的阻挡组件，且所述阻挡组件位于所述传送组件的底部；

所述阻挡组件包括挡板驱动器、挡板和阻挡到位检测器，所述挡板和所述阻挡到位检测器沿所述传送组件的出料方向依次设置，所述挡板通过所述挡板驱动器可突出于所述传送组件的顶部。

4.根据权利要求3所述的一种柔性摆盘系统，其特征在于：所述传送装置还包括安装于所述传送组件底部的顶升组件，所述阻挡组件和所述顶升组件沿所述传送组件的出料方向依次设置；

所述顶升组件包括顶升驱动器和顶升板，所述顶升板设置于所述传送组件的内侧，且所述顶升板通过所述顶升驱动器可在所述传送组件之间上下移动。

5.根据权利要求4所述的一种柔性摆盘系统，其特征在于：所述传送装置还包括安装于所述传送组件外侧的夹紧组件，且所述夹紧组件位于所述顶升组件的上方；

所述夹紧组件包括夹紧驱动器和夹紧条，所述夹竖条通过所述夹紧驱动器可从所述传送组件的外侧突出至所述传送组件的内侧。

6.根据权利要求1所述的一种柔性摆盘系统，其特征在于：所述多拾取装置包括所述取料嘴、X轴运动机构、Y轴运动机构和多个可独立活动的Z轴升降机构；

所述Y轴运动机构安装于所述X轴运动机构的顶部，且所述Y轴运动机构可沿所述X轴运动机构的长度方向往复移动，所述Z轴升降机构设有多个，多个所述Z轴升降机构安装于所述Y轴运动机构的一侧，且所述Z轴升降机构可沿所述Y轴运动机构的长度方向往复移动，所述取料嘴设置于所述Z轴升降机构的末端，所述取料嘴通过所述Z轴升降机构进行上下移动。

7.根据权利要求1所述的一种柔性摆盘系统，其特征在于：所述送盘机构包括送盘升降装置、定位装置、分片装置和送盘机架，所述送盘升降装置、所述定位装置和所述分片装置均安装在所述送盘机架内，所述定位装置的内部设置有用于放置托盘的容纳腔；

所述送盘升降装置设置有可上下移动的升降平台，所述定位装置安装于所述升降平台的顶部，且所述定位装置通过所述升降平台沿所述送盘升降装置上下移动；所述分片装置的底部凸出设置有拨片，所述拨片可沿所述送盘机构的出料方向往复移动。

8.根据权利要求7所述的一种柔性摆盘系统，其特征在于：所述定位装置包括承载组件和固定组件，所述承载组件用于承载托盘，所述固定组件用于对托盘进行定位；

所述承载组件和所述固定组件均位于所述升降平台的上表面，所述承载组件安装于所述升降平台的中部，所述固定组件可移动地安装于所述承载组件的两侧，且所述承载组件架设于所述固定组件的上方。