[发明专利]车道线的生成方法及相关装置

说明书

本申请是关于一种车道线的生成方法及相关装置。该方法包括：获取设定时间段内车辆行驶中采集的包含车道线的图像，以及获取所述设定时间段内车辆的地理位置信息数据；根据所述车辆的地理位置信息数据，生成车辆移动轨迹线；根据所述图像，生成车道线特征点集；根据所述车道线特征点集中每一个车道线特征点到所述车辆移动轨迹线的距离，将所述车道线特征点集划分为至少一个同一车道线特征点集；根据至少一个所述同一车道线特征点集，生成至少一条初始车道线。本申请提供的方案，能够生成高精地图所需的车道线。

技术领域

本申请涉及导航技术领域，尤其涉及一种车道线的生成方法及相关装置。

背景技术

高精地图是自动驾驶时代不可或缺的基础设施，车道线作为高精地图的基础要素，在高精地图生成过程中是转关重要的。

相关技术中，一般通过道路的激光点云数据生成高精地图，其主要依据不同物质的反射率差异，从激光点云中识别出车道线点云，进而基于车道线点云识别出车道线，或者通过人工在道路的激光点云数据中标定的方式生成车道线。

然而，利用激光点云的方法生成车道线，其成本太高，并且抗干扰能力差，容易出现误检。

发明内容

为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种车道线的生成方法及相关装置，能够基于车辆采集的视频数据和定位信号进行高精地图所需车道线的制作。

本申请第一方面提供一种车道线的生成方法，包括：

获取设定时间段内车辆行驶中采集的包含车道线的图像，以及获取所述设定时间段内车辆的地理位置信息数据；

根据所述车辆的地理位置信息数据，生成车辆移动轨迹线；

根据所述图像，生成车道线特征点集；

根据所述车道线特征点集中每一个车道线特征点到所述车辆移动轨迹线的距离，将所述车道线特征点集划分为至少一个同一车道线特征点集；

根据至少一个所述同一车道线特征点集，生成至少一条初始车道线。

在一种实施方式中，所述根据至少一个所述同一车道线特征点集，生成至少一条初始车道线之后，还包括：

选取其中一条所述初始车道线作为优选车道线；

获取在所述设定时间段之后，车辆行驶中采集的包含车道线的后续图像；

根据所述后续图像，生成后续车道线特征点集；

根据所述后续车道线特征点集中每一个后续车道线特征点到所述优选车道线的距离，将所述后续车道线特征点集划分为原有车道线特征点集和/或至少一个新建车道线特征点集；

将所述原有车道线特征点集中的属于同一车道线的特征点加入对应所述同一车道线特征点集中，构建成至少一个同一车道线更新特征点集；

根据至少一个所述同一车道线更新特征点集，将原有的至少一条所述初始车道线，重新生成为至少一条后续车道线；

根据至少一个所述新建车道线特征点集，生成至少一条新增车道线。

在一种实施方式中，所述车辆移动轨迹线包括车辆实际行驶轨迹段与车辆行驶轨迹延伸段。

在一种实施方式中，所述初始车道线包括实际初始车道线段与车道线延伸段。

在一种实施方式中，所述根据所述车道线特征点集中每一个车道线特征点到所述车辆移动轨迹线的距离，将所述车道线特征点集划分为至少一个同一车道线特征点集，包括：

计算所述车道线特征点集中每一个车道线特征点到所述车辆移动轨迹线的最短距离，并作为第一计算距离；