[发明专利]清洁机器人的控制方法和控制装置

权利要求书

1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人前方安装有第一障碍物传感器，所述清洁机器人的一侧安装有第二障碍物传感器，所述方法包括：

获取所述第一障碍物传感器采集到的第一数据；

根据所述第一数据确定所述清洁机器人的前方是否存在障碍物；

若是，控制所述清洁机器人从第一方向旋转，并在旋转过程中和/或旋转后通过所述第二障碍物传感器采集第二数据；

根据所述第二数据确定所述清洁机器人的侧方是否存在所述障碍物；

若否，控制所述清洁机器人旋转至所述第一方向；

所述方法还包括：

若根据所述第二数据确定所述清洁机器人的侧方存在所述障碍物，则控制所述清洁机器人执行沿边清洁；

若在控制所述清洁机器人执行沿边清洁的过程中，所述第二障碍物传感器检测不到所述障碍物，则控制所述清洁机器人停止执行沿边清洁；

获取所述清洁机器人从所述第一方向旋转前的第一位姿，以及停止执行沿边清洁时的第二位姿；

确定所述第一位姿和所述第二位姿之间的位置关系；

根据所述位置关系，确定所述清洁机器人是否需要回到所述第一位姿；

所述根据所述位置关系，确定所述清洁机器人是否需要回到所述第一位姿，包括：

在检测到所述位置关系满足预设条件时，确定所述清洁机器人需要回到所述第一位姿；

在检测到所述位置关系不满足所述预设条件时，确定所述清洁机器人需要回到距离所述第二位姿最近的第三位姿；

所述在检测到所述位置关系不满足所述预设条件时，确定所述清洁机器人需要回到距离所述第二位姿最近的第三位姿，包括：

确定所述清洁机器人最快到达初始路径上的路径与初始路径的交点，将所述交点和所述第一方向确定为所述第三位姿，所述初始路径为所述第一方向上预先规划的行驶路径；

控制所述清洁机器人从所述第二位姿移动并旋转至所述第三位姿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人从第一方向旋转，包括：

控制所述清洁机器人减速移动至距离所述障碍物第一预设距离的第一位置；

在所述第一位置控制所述清洁机器人旋转。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人从第一方向旋转，包括：

控制所述清洁机器人移动至距离所述障碍物第二预设距离的第二位置，控制所述清洁机器人从所述第二位置处减速移动并旋转。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述障碍物包括静态障碍物、动态障碍物和干扰信号中的至少一种；

所述第一障碍物传感器包括：激光测距传感器、红外测距传感器、视觉传感器、超声波传感器、毫米波传感器中的至少一种；

所述第二障碍物传感器包括：单点激光测距传感器、多点激光测距传感器、线激光测距传感器、红外测距传感器、TOF激光测距传感器中的至少一种。