[发明专利]竖向增稳机构

权利要求书

1.一种竖向增稳机构，其特征在于，所述竖向增稳机构包括：

负载连接部，用于连接负载；

支撑件；

连接组件，一端与所述支撑件转动相连，一端与所述负载连接部相连；

设置在所述支撑件上的增稳电机；

连接在所述增稳电机和所述连接组件之间的传动件，其中，所述传动件包括摇杆，所述摇杆的第一端偏心地转动连接于所述增稳电机的外转子；

所述增稳电机转动时通过所述传动件带动所述连接组件相对所述支撑件转动。

2.如权利要求1所述的竖向增稳机构，其特征在于，还包括：

弹性件，作用在所述连接组件上，用来为所述连接组件提供支撑和平衡所述负载重力的平衡力。

3.如权利要求1所述的竖向增稳机构，其特征在于，所述连接组件包括第一横杆部、与所述第一横杆部相对的第二横杆部以及连接在所述第一横杆部、所述第二横杆部之间的竖杆部，所述竖杆部与所述负载连接部相连，所述负载连接部用于承载负载。

4.根据权利要求3所述的竖向增稳机构，其特征在于，所述摇杆的第二端转动连接所述第一横杆部或所述第二横杆部。

5.根据权利要求1所述的竖向增稳机构，其特征在于，所述增稳电机的数量为两个，所述传动件的数量为两个，其中，所述两个增稳电机设置在所述连接组件的两侧，所述两个传动件设置在所述连接组件的两侧。

6.根据权利要求3或4任一项所述的竖向增稳机构，其特征在于，所述连接组件上设置限位部，当所述增稳电机转动至预设角度时，所述摇杆抵持所述限位部以限制所述负载沿特定方向移动。

7.根据权利要求6所述的竖向增稳机构，其特征在于，所述第一横杆部上设置第一限位部，当所述增稳电机转动至第一预设角度时，所述摇杆抵持所述第一限位部以限制所述负载沿第一竖直方向移动；和/或，

所述第二横杆部上设置第二限位部，当所述增稳电机转动至第二预设角度时，所述摇杆抵持所述第二限位部以限制所述负载沿第二竖直方向移动。

8.根据权利要求1所述的竖向增稳机构，其特征在于，还包括：

传感器，用于获取所述负载在竖向上的运动量值或位置改变量值；

处理器，用于根据所述运动量值或所述位置改变量值计算出所述增稳电机的转动方向及幅度，并根据所述增稳电机的转动方向及幅度生成控制指令，以控制所述增稳电机转动。

9.根据权利要求2所述的竖向增稳机构，其特征在于，还包括：

弹性件调节机构，其中，所述弹性件调节机构包括与所述弹性件的一个端部相连的安装部；

位置调节电机，其中，所述位置调节电机可带动所述安装部以及所述端部移动，以调节所述弹性件提供至所述连接组件的所述平衡力。

10.根据权利要求1所述的竖向增稳机构，其特征在于，所述负载连接部用于通过三轴云台承载负载。