[发明专利]一种塔机回转速度的控制方法、系统及塔式起重机

说明书

本发明提供一种塔机回转速度的控制方法、系统及塔式起重机，电机控制模块获取传感器当前采集的塔身回转过程中的扭转速度，并根据所述扭转速度和预先设定的回转速度计算目标频率；所述电机控制模块根据获取的所述目标频率控制电机带动回转减速机构转动。通过传感器检测塔机的塔身的扭转速度，基于塔身的扭转速度与设定回转速度计算得到补偿后的目标回转速度，再根据目标回转速度计算补偿后的目标频率，根据补偿后的目标频率控制电机的转速。由于在计算控制电机的频率时会考虑塔身扭转速度的影响，从而可以抵消因塔身的扭转导致的回转速度不稳，大臂抖动和反弹等不良影响，提升回转操控性。

技术领域

本发明涉及起重设备领域，尤其涉及一种塔机回转速度的控制方法、系统及塔式起重机。

背景技术

目前的塔式起重机的回转控制方案主要包括绕线电动机与液力耦合器控制组合、力矩电动机RCV(回转控制调压)驱动与涡流控制组合、普通异步电动机变频驱动与涡流控制组合。其中，绕线电动机与液力耦合器组合的控制方案存在抗风性能差和液力耦合器容易漏油等问题，已逐步被市场淘汰；力矩电动机RCV驱动与涡流控制组合的方案由于需要采用RCV控制器、涡流制动器和涡流控制模块，存在成本高，效率低，发热量大等缺点；普通异步电动机变频驱动与涡流控制组合的方案变频器驱动技术，可实现无极调速，但是普通变频器未考虑普通异步电动机特性较硬和塔机回转机构惯量大，且具有一定的回转弹性之间的矛盾，涡流制动器在一定程度可缓解上述矛盾。

无论力矩电动机RCV(回转控制调压)驱动与涡流控制的组合方案，还是普通异步电动机变频驱动与涡流控制的组合方案，在控制稳定性和舒适性等方面还是不理想，回转运行过程中存在回转速度不稳，大臂反弹等现象，严重影响作业效率和安全。其根本原因是塔身在加速和减速过程中受到来自上部回转机构的扭力发生扭动变形，塔身形变的发生和恢复会影响到回转速度的稳定。

发明内容

本发明提供一种塔机回转速度的控制方法、系统及塔式起重机，用以解决现有的塔机在回转运行过程中存在回转速度不稳、大臂反弹、作业效率低和安全性差的问题。

本发明提供一种塔机回转速度的控制方法，包括：

电机控制模块获取传感器当前采集的塔身回转过程中的扭转速度，并根据所述扭转速度和预先设定的回转速度计算目标频率；

所述电机控制模块根据获取的所述目标频率控制电机带动回转减速机构转动。

根据本发明提供的一种塔机回转速度的控制方法，所述电机控制模块包括速度指令操作平台和电机驱动装置；

所述电机控制模块获取传感器当前采集的塔身回转过程中的扭转速度，并根据所述扭转速度和所述预先设定的回转速度计算目标频率的步骤包括：

所述速度指令操作平台获取传感器当前采集的塔身回转过程中的扭转速度；

所述速度指令操作平台根据所述扭转速度和所述预先设定的回转速度计算目标回转速度；

所述速度指令操作平台根据所述目标回转速度计算所述目标频率；

所述电机控制模块根据获取的所述目标频率控制电机带动回转减速机构转动的步骤包括：

所述速度指令操作平台将所述目标频率发送至所述电机驱动装置；

所述电机驱动装置根据所述目标频率控制电机带动回转减速机构转动。

根据本发明提供的一种塔机回转速度的控制方法，所述电机控制模块包括速度指令操作平台和电机驱动装置；

所述电机控制模块获取传感器当前采集的塔身回转过程中的扭转速度，并根据所述扭转速度和所述预先设定的回转速度计算目标频率的步骤包括：

所述速度指令操作平台根据所述预先设定的回转速度计算初始频率，并将所述初始频率发送至所述电机驱动装置；