[发明专利]一种高空无人机侦察图像情报实时处理方法

权利要求书

1.一种高空无人机侦察图像情报实时处理方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1、实时接收无人机下传的侦察数据，并对侦察数据进行解码依次获得若干原始侦察图像与位置辅助信息，并根据位置辅助信息对原始侦察图像进行几何修正得到修正侦察图像；

步骤2、提取原始侦察图像中的原始特征点，并将原始特征点映射至对应的修正侦察图像中得到修正特征点，并将当前修正侦察图像对应的修正特征点与其余的修正侦察图像对应的修正特征点进行特征匹配；

步骤3、将当前修正侦察图像对应的修正特征点与其余的修正侦察图像对应的修正特征点进行特征匹配，并根据特征匹配的结果对当前的修正侦察图像进行直接瓦片切割或对当前的修正侦察图像进行校正后进行瓦片切割；

步骤4、将步骤3中得到的侦察图像瓦片与地图背景瓦片融合，将侦察图像瓦片展示于二维地图上；

步骤5、基于二维地图中的侦察图像瓦片进行目标判读、标注、编辑、推送。

2.根据权利要求1所述的一种高空无人机侦察图像情报实时处理方法，其特征在于，所述步骤3中，若当前修正侦察图像对应的修正特征点与其余的修正侦察图像对应的修正特征点不匹配，则将当前修正侦察图像直接按层级进行瓦片切割得到侦察图像瓦片，并保存相应的位置辅助信息；若当前修正侦察图像对应的修正特征点与其余的修正侦察图像对应的修正特征点匹配，则对当前修正侦察图像进行校正，然后对校正后的修正侦察图像按层级进行瓦片切割得到侦察图像瓦片，并保存相应的位置辅助信息。

3.根据权利要求2所述的一种高空无人机侦察图像情报实时处理方法，其特征在于，对当前修正侦察图像进行校正具体包括以下步骤：

步骤a、针对相互匹配的修正特征点，采用多维向量表示修正特征点；

步骤b、根据多维向量以及辅助位置信息计算相互匹配的修正特征点之间的变换矩阵；

步骤c、根据变换矩阵对修正特征点进行位置变换以实现校正。

4.根据权利要求3所述的一种高空无人机侦察图像情报实时处理方法，其特征在于，所述修正特征点保存至特征匹配库中。

5.根据权利要求1-4任一项所述的一种高空无人机侦察图像情报实时处理方法，其特征在于，所述步骤5中，若二维地图中的侦察图像瓦片分辨率不足，则追溯当前侦察图像瓦片对应的修正侦察图像，通过修正侦察图像进行目标判读、标注、编辑、推送。

6.根据权利要求1-4任一项所述的一种高空无人机侦察图像情报实时处理方法，其特征在于，所述步骤4中，采用平均融合算法或双线性插值算法实现侦察图像瓦片与地图背景瓦片的融合。

7.根据权利要求1-4任一项所述的一种高空无人机侦察图像情报实时处理方法，其特征在于，所述步骤1中的位置辅助信息包括无人机所在经度、无人机所在纬度、无人机高度、无人机横滚角、无人机航向角、传感器方位角、传感器俯仰角。