[发明专利]一种电动车辆行驶路况实时坡度的测量方法及测量系统

说明书

本发明公开一种电动车辆行驶路况实时坡度的测量方法及测量系统，属于坡度检测领域。针对现有坡度检测对GPS的依赖程度大、成本高和精度低的问题，本发明提供一种电动车辆行驶路况实时坡度的测量方法，包括以下步骤：S1：标定电动车辆的基本参数；S2：建立路况坡度的模型方程；S3：根据上述模型方程计算实时路况的坡度。本发明通过标定车辆本身参数从而避免测量外界环境所带来的干扰和误差，从而提高测量准确性和精度；同时采用公式计算坡度一来减轻了人力劳动成本和时间，二来提高了工作效率。本发明所述的电动车辆行驶路况的测量系统采用上述测量方法进行测量，可适用于山区或矿山等GPS信号弱的路况，无需昂贵的电子测量设备，减小坡度测量的成本。

技术领域

本发明属于坡度检测技术领域，更具体地说，涉及一种电动车辆行驶路况实时坡度的测量方法及测量系统。

背景技术

如今，随着国家大力发展新能源汽车特别是电动汽车，越来越多的人开始选择新能源汽车。随着电动汽车行业的不断发展，人们对于动力性、续航里程以及乘车体验的要求也越来越高。而目前的新能源电动重型卡车的设计都需结合使用的路况来匹配动力和优化消耗，因此准确实时的行驶路况的坡度对于重型卡车的设计显得尤为重要。在现有的发展来看，道路的坡度测量采用传感器或者GPS/北斗等卫星定位数据中的高程转化为坡度的方式，但是存在一些缺陷：需增加额外的传感器，增加成本，不适用普遍车辆自我测量、自我收集信息的大规模应用；GPS/北斗高程测量坡度，测量设备的成本费用高，且GPS/北斗等卫星信号的强弱和精度依赖较强，特别是在一些山区或者矿山时，GPS等信号差，无法达到所需的精度要求。

针对上述问题也进行了相应的改进，如中国专利申请号CN201910695217.1，公开日为2021年2月2日，该专利公开了一种道路坡度测量方法、终端设备及存储介质，该方法中包括：S1：以固定周期实时采集车辆的位置和车速；S2：将采集的前一时刻的位置和当前时刻的位置投影到电子地图上，并将电子地图上前一时刻的位置与当前时刻的位置之间的距离设定为车辆经过的道路长度D；S3：根据采集的前一时刻的车速和当前时刻的车速，计算车辆实际行驶的距离；S4：根据车辆实际行驶的距离和车辆经过的道路长度计算道路坡度角。该专利的不足之处在于：测量精度较差。

又如中国专利申请号CN201611185962.4，公开日为2017年3月22日，该专利公开了一种电动汽车坡道识别装置及方法，数据测量模块分别负责采集电动车车速，电动汽车纵向X轴、侧向Y轴、垂直方向Z轴的加速度，X轴、Y轴、Z轴角速度；重力加速度补偿算法模块能够接收数据测量模块的数据；基于陀螺仪的算法方法模块能够接收数据测量模块的电动汽车X轴、Y轴、Z轴的角速度，和重力加速度补偿算法模块的重力加速度在X轴、Z轴的分量，并解算出坡度角，坡度角CAN发送模块能将识别出的坡度角通过CAN总线发送给需要坡度信息的控制单元。该专利的不足之处在于：运用多个传感器进行多个方向的测量，增加成本的同时安装拆卸较为繁琐。

发明内容

1、要解决的问题

针对现有技术中坡度检测对GPS的依赖程度大、成本高和精度低的问题，本发明提供一种电动车辆行驶路况实时坡度的测量方法及测量系统。本发明的测量方法通过标定车辆本身参数从而避免测量外界环境所带来的干扰和误差，从而提高测量准确性和精度；同时采用公式计算坡度一来减轻了人力劳动成本和时间，二来提高了工作效率。本发明所述的电动车辆行驶路况的测量系统采用上述测量方法进行测量，可适用于山区或矿山等GPS信号弱的路况，无需引用昂贵的电子测量设备，减小坡度测量的成本。

2、技术方案

为解决上述问题，本发明采用如下的技术方案。

一种电动车辆行驶路况实时坡度的测量方法，包括以下步骤：

S1：标定电动车辆的基本参数；

S2：建立路况坡度的模型方程：