[发明专利]一种变电站智能巡检系统

说明书

本公开提供了一种变电站智能巡检系统，包括中控系统、多个巡检机器人以及在线监测设备；在线监测设备与变电站端综自系统连接，实时获取变电站端综自系统的遥信遥测数据，并实时反馈给中控系统；中控系统包括任务规划模块、路径规划模块；任务规划模块包括特殊巡检模块和周期性巡检模块，特殊巡检模块与在线监测设备连接，用于实时获取变电站端综自系统的遥信遥测数据，判断是否启动特殊巡检任务，并将判断结果传输给路径规划模块；周期性巡检模块，用于设定周期性巡检任务并传输给路径规划模块；通过获取变电站端综自系统的遥信遥测数据，来判断是否启动机器人特殊巡检，便于有针对性的进行巡检，提高了巡检机器人的巡检效率。

技术领域

本发明属于变电站巡检技术领域，尤其涉及一种变电站智能巡检系统。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本发明相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

电力是国民经济发展中最为重要的生产资料,以及人民生活中必不可少的生活资料。安全稳定的电力供应,对确保经济社会又好又快发展,具有十分重要的意义。然而在输变电部分中,电网和变电站长期暴露在野外,具有极大的安全隐患。为防止大规模电网事故的发生,需要定期对输电线路和变电站进行检测与维护。然而目前变电站的巡检工作已经开始普遍使用机器人巡检作业，但是主要还是利用单个机器人来进行巡检任务，随着任务量的增大，也有部分变电站实施多个机器人协同作业来提高巡检效率。

但是，发明人发现，由于机器人的活动范围有限，虽然采用了多个机器人进行巡检，但还是不能全面的覆盖整个变电站的设备巡检，导致了变电站巡检的效率低，且巡检结果与实际差别较大。

发明内容

为了解决现有技术的不足，本公开提供了一种变电站智能巡检系统，通过获取变电站端综自系统的遥信遥测数据，来判断是否启动机器人特殊巡检，便于有针对性的进行巡检，提高了巡检机器人的巡检效率，而同时该系统能够周期性的对变电站进行全覆盖的巡检，能够实现对变电站的全面的巡检；上述两者巡检方式的结合能够高效的对变电站实现巡检。

为了实现上述目的，本公开采用如下技术方案：

在一个或多个实施例中，一种变电站智能巡检系统，包括：中控系统、多个巡检机器人以及在线监测设备；

在线监测设备与变电站端综自系统连接，实时获取变电站端综自系统的遥信遥测数据，并实时反馈给中控系统；

巡检机器人包括数据采集装置、机器人数据处理装置、机器人驱动装置以及机器人通讯装置；

中控系统包括任务规划模块、路径规划模块；任务规划模块包括特殊巡检模块和周期性巡检模块，特殊巡检模块与在线监测设备连接，用于实时获取变电站端综自系统的遥信遥测数据，判断是否启动特殊巡检任务，并将判断结果传输给路径规划模块；周期性巡检模块，用于设定周期性巡检任务并传输给路径规划模块；

路径规划模块分别与任务规划模块、机器人通讯装置连接，基于生物激励神经网络与优先级启发式结合算法根据任务规划模块的巡检任务来确定输出的规划路径。

与现有技术相比，本公开的有益效果是：

本公开通过获取变电站端综自系统的遥信遥测数据，来判断是否启动机器人特殊巡检，便于有针对性的进行巡检，提高了巡检机器人的巡检效率，而同时该系统能够周期性的对变电站进行全覆盖的巡检，能够实现对变电站的全面的巡检；上述两者巡检方式的结合能够高效的对变电站实现巡检。

附图说明

构成本发明的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

图1是本发明实施例一中的变电站智能巡检系统的结构图；

图2是本发明实施例一中巡检机器人与中控系统连接的整体结构图；