[发明专利]用于无人艇的模块化对接机构

权利要求书

1.一种用于无人艇的模块化对接机构，其特征在于，包括：

第一模块，其安装于无人艇尾部，包括：

第一安装底盘，其中心具有一对接杆锁定槽，所述对接杆锁定槽的外周向呈放射状设置有多个引导爪安装槽，

引导爪，其与所述引导爪安装槽一一对应的设置在所述引导爪安装槽内，所述引导爪在第一直线驱动器的驱动下具有至少两个工作位，分别是收缩至引导爪安装槽内的闲置位、伸出至引导爪安装槽外并形成一对接引导锥形槽的引导位；

第二模块，其安装于无人艇头部并与前一个无人艇尾部的所述第一模块对接，所述第二模块包括：

第二安装底盘；

第二直线驱动器，其安装在所述第二安装底盘上，且输出端沿着所述第二安装底盘的轴线方向设置；

对接杆，其包括与所述第二安装底盘固定的外套筒以及设置在所述外套筒头端的锁定部，所述锁定部的外侧开设有至少一个锁定件移动槽；

锁定件，其与所述锁定件移动槽一一对应并通过一复位弹簧安装在所述锁定件移动槽内；

活动杆，其位于所述外套筒内且与所述第二直线驱动器的输出端连接，所述活动杆的头端抵顶在所述锁定件的尾部以驱动所述锁定件使其头端伸出至所述锁定件移动槽外部并抵顶在所述对接杆锁定槽的内壁上；所述引导爪还具有一工作位，其为伸出至引导爪安装槽外并抱紧对接杆的抱紧位；所述引导爪为伸缩连杆结构，包括：

第一连杆，其末端与所述第一直线驱动器的输出端连接并在所述第一直线驱动器的驱动下沿着所述引导爪安装槽的长度方向直线移动，且所述第一连杆的一侧具有一凸块；

第二连杆，其末端铰接在所述引导爪安装槽的内壁上，且所述第二连杆的一侧中部位置具有与所述凸块配合的条状滑槽；

第三连杆，其末端铰接在所述引导爪安装槽的内壁上；

第四连杆，其末端与所述第一连杆、所述第三连杆的头端枢接；

第五连杆，其末端与所述第二连杆的头端枢接，中部与所述第四连杆的中部枢接；

第六连杆，其末端与所述第四连杆的头端枢接；

第七连杆，其末端与所述第五连杆的头端枢接，中部与所述第六连杆的头端枢接。

2.如权利要求1所述的用于无人艇的模块化对接机构，其特征在于，所述第七连杆的头端具有一抱紧件。

3.如权利要求2所述的用于无人艇的模块化对接机构，其特征在于，所述抱紧件为球形。

4.如权利要求2所述的用于无人艇的模块化对接机构，其特征在于，所述抱紧件为弧形。

5.如权利要求3或4所述的用于无人艇的模块化对接机构，其特征在于，

所述第一安装底盘上位于所述对接杆锁定槽和所述引导爪安装槽之间的位置具有第一引导帆布安装孔；

所述第七连杆上具有第二引导帆布安装孔；

一圆锥形引导帆布通过所述第一引导帆布安装孔和所述第二引导帆布安装孔分别与所述第一安装底盘和所述引导爪固定，所述引导爪位于引导位时所述圆锥形引导帆布展开形成一圆锥形引导面。

6.如权利要求1所述的用于无人艇的模块化对接机构，其特征在于，所述对接杆锁定槽的边缘位置具有一圈锁定缺口。

7.如权利要求1所述的用于无人艇的模块化对接机构，其特征在于，

所述第一直线驱动器为电机+联轴器+丝杠导轨结构；

所述第二直线驱动器为液压杆结构。

8.如权利要求1所述的用于无人艇的模块化对接机构，其特征在于，所述锁定部的头端具有一凹槽，所述凹槽内设置有一红外传感器。