[发明专利]一种无人安防巡逻系统

说明书

本发明公开一种无人安防巡逻系统，包括：任务平台、智慧调度基站以及巡逻车群；所述任务平台用于生成巡逻任务；所述智慧调度基站分别与所述任务平台和巡逻车群通讯连接，用于将所述巡逻任务发布至所述巡逻车群；所述巡逻车群包括多个无人安防巡逻小车，所述无人安防巡逻小车用于基于预设的算法计算执行所述巡逻任务所需的巡逻代价，并根据所述巡逻任务生成规划路径；所述智慧调度基站还用于根据所述巡逻代价确定所述巡逻代价最小的目标无人安防巡逻小车，并将所述巡逻任务分发给所述目标无人安防巡逻小车；所述目标无人安防巡逻小车用于根据所述规划路径进行无人安防巡逻。本发明提高了无人驾驶巡逻车巡逻路线的多样性，提高了巡逻效率。

技术领域

本发明涉及无人安防巡逻技术领域，具体涉及一种无人安防巡逻系统。

背景技术

随着现代化建设的加速发展，各种大型生活小区和活动场所日益增多，人类活动和物流运输等变得更为复杂。需要大量的人力物力和安保资源，确保这个系统安全运作。

目前的安保技术主要以人工巡逻辅助以摄像头监控为主，然而这种方式已不能满足如今大规模复杂环境的安保需求，采用安保机器人代替人类巡逻的安保巡逻自动化系统应运而生。安保巡逻自动化系统不仅可以进一步提高安保系统的稳定性，安全性和实时性，同时可有效节约人力成本，提高园区的科技感。无人驾驶巡逻车作为一种新型安保类机器人能够通过传感器感知环境和本身状态并实现避障，穿梭于熙熙攘攘的人群和各种各样障碍物，完成自主巡逻任务。

但目前智能无人驾驶巡逻车彼此之间无法协调，导致巡逻路线单一，巡逻效率低。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种无人安防巡逻系统，用以解决现有技术中存在的智能无人驾驶巡逻车的巡逻路线单一，巡逻效率低的技术问题。

第一方面，本发明提供了一种无人安防巡逻系统，包括：任务平台、智慧调度基站以及巡逻车群；

所述任务平台用于生成巡逻任务；

所述智慧调度基站分别与所述任务平台和所述巡逻车群通讯连接，用于将所述巡逻任务发布至所述巡逻车群；

所述巡逻车群包括多个无人安防巡逻小车，所述无人安防巡逻小车用于基于预设的算法计算执行所述巡逻任务所需的巡逻代价，并根据所述巡逻任务生成规划路径；

所述智慧调度基站还用于根据所述巡逻代价确定所述巡逻代价最小的目标无人安防巡逻小车，并将所述巡逻任务分发给所述目标无人安防巡逻小车；

所述目标无人安防巡逻小车用于根据所述规划路径进行无人安防巡逻。

在一些可能的实现方式中，所述目标无人安防巡逻小车包括车体以及安装于所述车体上的自主导航模块、跟踪控制模块以及底盘执行模块；

所述自主导航模块用于感知所述车体的运动信息以及所述车体周围的环境信息，并根据所述规划路径、所述运动信息以及所述环境信息生成局部规划路径和位姿信息；

所述跟踪控制模块用于根据所述局部规划路径和所述位姿信息生成控制指令；

所述底盘执行模块用于执行所述控制指令，以实现所述车体沿所述局部规划路径行驶。

在一些可能的实现方式中，所述自主导航模块包括环境感知单元、定位定向单元以及决策规划单元；

所述环境感知单元用于实时获取所述车体周围的局部环境地图；

所述定位定向单元用于实时采集所述车体的位姿信息；

所述决策规划单元用于根据所述规划路径、所述局部环境地图和所述位姿信息，确定所述车体的行驶方向以及所述局部规划路径。

在一些可能的实现方式中，所述环境信息包括路宽信息；所述决策规划单元还用于根据所述路宽信息在所述环境局部地图上叠加电子围栏。