[发明专利]目标跟踪方法、装置和存储介质

权利要求书

1.一种目标跟踪方法，其特征在于，包括：

获取待处理视频，并从所述待处理视频的第一帧图像中确定待跟踪的目标；

从所述第一帧图像开始，采用TLD图像跟踪算法中的检测模块检测所述目标，并通过所述TLD图像跟踪算法中的跟踪模块跟踪所述目标，得到所述目标的第一跟踪结果；

从第二帧图像开始，利用所述第二帧图像的前一帧图像输出的目标框的位置和大小初始化卡尔曼滤波器，并通过所述卡尔曼滤波器预测出所述目标在所述第二帧图像中的位置，得到所述目标的第二跟踪结果；

针对所述第一帧图像，根据所述第一跟踪结果，确定所述目标的位置；

从所述第二帧图像开始，根据同一帧图像对应的第一跟踪结果和第二跟踪结果，确定所述目标在所述图像中的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据同一帧图像对应的第一跟踪结果和第二跟踪结果，确定所述目标在所述图像中的位置，包括：

对于同一帧图像，若所述第一跟踪结果为跟踪成功，则分别获取所述TLD图像跟踪算法和所述卡尔曼滤波器各自对应的权重值；

根据所述TLD图像跟踪算法和所述卡尔曼滤波器各自对应的权重值，以及所述第一跟踪结果对应的位置和所述第二跟踪结果对应的位置，确定所述目标在所述图像中的位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对于同一帧图像，若所述第一跟踪结果为跟踪失败，则将所述第二跟踪结果对应的位置，确定为所述目标在所述图像中的位置。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述从所述第一帧图像开始，采用TLD图像跟踪算法中的检测模块检测所述目标，并通过所述TLD图像跟踪算法中的跟踪模块跟踪所述目标，得到第一跟踪结果之前，所述方法还包括：

采用所述目标在第一帧图像中的坐标位置，对所述检测模块和所述跟踪模块进行初始化；

所述从所述第一帧图像开始，采用TLD图像跟踪算法中的检测模块检测所述目标，并通过所述TLD图像跟踪算法中的跟踪模块跟踪所述目标，得到第一跟踪结果，包括：

从所述第一帧图像开始，采用初始化后的检测模块检测所述目标，并通过所述初始化后的跟踪模块跟踪所述目标，得到所述第一跟踪结果。

5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述目标在所述图像中的位置作为所述卡尔曼滤波器的观测值，对所述卡尔曼滤波器更新。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所述卡尔曼滤波器更新，包括：

根据公式：P_(k|k)＝(I-Kg_(k)H)P_(k|k-1)，对卡尔曼滤波器的误差协方差进行更新；

其中，P_(k|k)表示所述图像的后一帧图像对应的误差协方差，P_(k|k-1)表示所述图像对应的误差协方差，Kg_(k)表示卡尔曼滤波增益，H表示观测系统的参数，k表示所述图像的后一帧图像对应的时刻，k-1表示所述图像对应的时刻。

7.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述通过所述卡尔曼滤波器预测出所述目标在所述第二帧图像中的位置，包括：

根据公式：X_(k|k)＝X_(k|k-1)+Kg_(k)(Z_k-HX_(k|k-1))，确定所述目标在所述第二帧图像中的位置；

其中，X_(k|k)表示所述目标在所述第二帧图像中的位置，X_(k|k-1)表示所述目标在所述第一帧图像中的位置，Kg_(k)表示卡尔曼滤波增益，Z_k表示观测值，H表示观测系统的参数，k表示所述第二帧图像对应的时刻，k-1表示所述第一帧图像对应的时刻。