[发明专利]标定方法、标定装置、交通工具和可读存储介质

权利要求书

1.一种标定方法，用于交通工具，其特征在于，所述交通工具包含雷达和摄像头，所述标定方法包括：

在所述交通工具行驶过程中，获取预先安置好的标定物的雷达信息以及图像信息；

通过所述雷达信息，确定在第一时刻下，所述标定物在雷达坐标系下的第一坐标；

通过所述图像信息，确定在所述第一时刻下，所述标定物在摄像头坐标系下的第二坐标；

将所述第一坐标转换到所述摄像头坐标系中，得到所述第一坐标在所述摄像头坐标系中的第三坐标；

根据所述第二坐标与所述第三坐标，确定目标标定参数；

根据所述目标标定参数校准所述摄像头。

2.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述通过所述图像信息，确定在所述第一时刻下，所述标定物在摄像头坐标系中的第二坐标，具体包括：

在所述图像信息中，获取所述第一时刻下的目标图片帧；

在所述目标图片帧中，提取与所述标定物对应的像素点；

通过所述像素点确定所述标定物的质心；

获取所述质心在所述摄像头坐标系中的坐标，并确定为所述第二坐标。

3.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述将所述第一坐标转换到所述摄像头坐标系中，得到所述第一坐标在所述摄像头坐标系中的第三坐标，具体包括：

根据预设的标定参数，建立由所述雷达坐标系转换到所述摄像头坐标系的转换函数；

通过所述第一坐标和所述转换函数，确定所述第三坐标。

4.根据权利要求3所述的标定方法，其特征在于，

所述标定参数包括：摄像头内参、所述摄像头坐标系对所述雷达坐标系的旋转参数和所述摄像头坐标系对所述雷达坐标系的平移参数。

5.根据权利要求3所述的标定方法，其特征在于，所述根据所述第二坐标与所述第三坐标，确定目标标定参数，具体包括：

获取损失函数；

根据所述第二坐标、所述第三坐标和所述损失函数，确定对应的损失值；

确定所述损失值的最小值，根据所述最小值确定所述标定参数的数值；

以所述标定参数的数值作为所述目标标定参数的数值。

6.根据权利要求5所述的标定方法，其特征在于，在所述确定所述标定参数的数值之前，还包括：

通过预设的优化方法确定所述损失值的最小值；

其中，所述优化方法包括以下任一或组合：

机器学习的梯度下降方法、机器学习的共轭梯度法、机器学习的牛顿法。

7.根据权利要求6所述的标定方法，其特征在于，所述确定所述损失值的最小值，具体包括：

计算所述损失函数关于所述标定参数的偏导函数；

对所述偏导函数采用梯度下降方法，确定所述损失函数的最小值。

8.一种标定装置，其特征在于，包括：

存储器，被配置为存储程序；

处理器，被配置为执行所述程序以实现如权利要求1至7中任一项所述的标定方法。

9.一种交通工具，其特征在于，包括：

雷达；

摄像头；

如权利要求8所述的标定装置。

10.一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，其特征在于，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的标定方法的步骤。