[发明专利]垃圾清扫车垃圾清扫方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明提供一种垃圾清扫车垃圾清扫方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：将待处理图像集输入至目标检测网络，以确定所述待处理图像集包括的目标信息；根据目标预设条件和预设过滤条件，过滤所述目标信息；基于多帧追踪算法对过滤结果进行多帧跟踪，并在确定跟踪结果中存在需要清扫的目标垃圾后，利用垃圾清扫车对目标垃圾进行清扫。所述装置用于执行上述方法。本发明提供的垃圾清扫车垃圾清扫方法、装置、电子设备及存储介质，可以准确实时地检测路面垃圾和街边满溢垃圾桶，且对垃圾清扫车作业后的路面进行实时清扫效果评估，降低了现有垃圾清扫车对于作业人员的依赖度。

技术领域

本发明涉及数字图像处理技术领域，尤其涉及一种垃圾清扫车垃圾清扫方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

近年来，越来越多的城市实现了路面清扫作业的机械化。这不仅有利于城市现代化形象的提升，而且降低了环卫工人的劳动强度，提高了作业过程中的安全性、经济性及作业效率。

目前路面上的大型垃圾清扫车大部分还只是手动开启清扫，对于街道上的垃圾桶也采用人为观察其满溢程度来决定是否需要倾倒，过度依赖于人工往往会因为疏忽而错过部分信息，且现阶段垃圾清扫车也难以实时评价清扫后的路面是否达到了预期的清扫效果。

发明内容

本发明提供的垃圾清扫车垃圾清扫方法、装置、电子设备及存储介质，用于克服上述现有技术中存在的至少一个问题，能够准确实时地检测路面如路面垃圾和街边满溢垃圾桶，并利用垃圾清扫车对检测到的垃圾进行清扫，降低了现有垃圾清扫车对于作业人员的依赖度。

本发明提供的一种垃圾清扫车垃圾清扫方法，包括：

将待处理图像集输入至目标检测网络，以确定所述待处理图像集包括的目标信息；

根据目标预设条件和预设过滤条件，过滤所述目标信息；

基于多帧追踪算法对过滤结果进行多帧跟踪，并在根据跟踪结果确认存在需要清扫的目标垃圾后，利用垃圾清扫车对所述目标垃圾进行清扫；

其中，所述目标信息包括目标位置、目标类别、置信度和检测框；

所述待处理图像集是由目标摄像头拍摄获取的路面图像组成的；

所述目标摄像头分别安装在垃圾清扫车不同目标位置处。

根据本发明提供的一种垃圾清扫车垃圾清扫方法，根据所述目标预设条件，过滤所述目标信息，包括：

若所述目标摄像头安装在所述垃圾清扫车的第一目标位置，则筛选出属于第一类目标垃圾的目标信息；

若所述目标摄像头安装在所述垃圾清扫车的第二目标位置，则筛选出属于第二类目标垃圾的目标信息；

若所述目标摄像头安装在所述垃圾清扫车的第三目标位置，则筛选出属于所述第一类目标垃圾的目标信息；

其中，所述第一目标位置包括车前挡风玻璃内；

所述第二目标位置包括主副驾驶外侧顶部边缘处；

所述第三目标位置包括车尾中间位置。

根据本发明提供的一种垃圾清扫车垃圾清扫方法，所述基于多帧追踪算法对过滤结果进行多帧跟踪，包括：

获取跟踪框列表和检测框列表；

分别确定满足第一预设条件和满足第二预设条件的预测位置；

按照预设匹配规则对所述跟踪框列表和所述检测框列表进行双向匹配，并从所述跟踪框列表中确定双向匹配成功的第一目标跟踪框；