[发明专利]移动机器人组件和移动机器人多机协作搬运系统

说明书

本发明公开了一种移动机器人组件和移动机器人多机协作搬运系统，所述移动机器人组件包括机器人本体和连接关节，连接关节包括转接板、弹性气囊、承载板和六个以上的直线位移传感器，转接板与机器人本体的上部相连，弹性气囊具有在上下方向上相对的上端和下端，下端与转接板相连，承载板与上端相连，承载板用于支撑负载，六个以上的直线位移传感器环绕弹性气囊的周向间隔开地设置，六个以上的直线位移传感器安装在承载板和转接板之间，以便通过直线位移传感器检测的位移量得到弹性气囊的变形量。本发明实施例的移动机器人组件具有结构简单和路面适应性好等优点。

技术领域

本发明涉及移动机器人技术领域，具体涉及一种移动机器人组件和移动机器人多机协作搬运系统。

背景技术

移动机器人已广泛应用于仓储物流、家庭服务、军事国防和星球探测等领域，市场前景非常乐观。但目前移动机器人多是针对负载尺寸、重量及其它特殊需求来设计专用的规格型号，随着仓储物流、航空制造、星球探测等领域中物品种类、规格的日趋繁多，会导致不同尺寸、重量跨度的机器人规格日益增加，存在利用率降低，占用空间大，空载调度、存储以及转运不便的问题。

相关技术中，采用多个移动机器人协作来实现不同尺寸、不同重量的负载的搬运。例如，在每个移动机器人上设置连接关节组成移动机器人组件，每个移动机器人组件通过连接关节与负载相连，从而通过多个移动机器人协作完成负载的搬运。相关技术中移动机器人组件存在结构复杂和路面适应性差的问题。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的实施例提出一种移动机器人组件，以解决相关技术中的移动机器人组件结构复杂和路面适应性差的技术问题。

本发明的实施例还提出一种移动机器人多机协作搬运系统，以解决相关技术中的移动机器人多机协作搬运系统结构复杂和路面适应性差的技术问题。

根据本发明实施例的移动机器人组件包括：

机器人本体；和

连接关节，所述连接关节包括转接板，所述转接板与所述机器人本体的上部相连，

弹性气囊，所述弹性气囊具有在上下方向上相对的上端和下端，所述下端与所述转接板相连，

承载板，所述承载板与所述上端相连，所述承载板用于支撑负载，和

六个以上的直线位移传感器，六个以上的所述直线位移传感器环绕所述弹性气囊的周向间隔开地设置，六个以上的所述直线位移传感器安装在所述承载板和所述转接板之间，以便通过所述直线位移传感器检测的位移量得到所述弹性气囊的变形量。

根据本发明实施例的移动机器人组件具有结构简单和路面适应性好等优点。

在一些实施例中，所述直线位移传感器为拉绳传感器，所述拉绳传感器的壳体与所述承载板和所述转接板中的一者相连，所述拉绳传感器的伸出端与所述承载板和所述转接板中的另一者相连。

在一些实施例中，所述弹性气囊包括依次相连的第一大径段、小径段和第二大径段，所述第一大径段设置在所述第二大径段的上方，所述第一大径段包括所述上端，所述第二大径段包括所述下端。

在一些实施例中，所述连接关节进一步包括滑觉传感器，所述滑觉传感器嵌装在所述承载板的上端面上。

在一些实施例中，所述连接关节进一步包括转轴，所述转轴的轴线沿上下方向延伸，所述转轴与所述转接板相连，

轴承，所述轴承套设在所述转轴的至少一部分上，所述轴承的内圈与所述转轴相连，

轴承座，所述轴承座上具有安装孔，所述轴承的外圈与所述安装孔的孔壁相连，所述轴承座与机器人本体的上部相连，和