[发明专利]行驶轨迹规划方法及装置

权利要求书

1.一种车辆的行驶轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

检测车辆的周边障碍数据，并根据所述周边障碍数据生成所述车辆所处环境的障碍地图；

基于所述车辆的全局规划路径，根据所述车辆在所述障碍地图中的当前所处位置以预设的偏置距离计算用于避障的至少一条偏置参考曲线；以及

计算每条偏置参考曲线对应生成的行驶轨迹的行驶代价，并控制所述车辆沿着所述行驶代价最小的轨迹行驶；

在控制所述车辆沿着所述行驶代价最小的轨迹行驶之前，还包括：

基于所述行驶代价生成所述每条行驶轨迹的碰撞检测优先级；

按照所述碰撞检测优先级检测所述每条行驶轨迹的碰撞数据；

在所述碰撞数据满足倒车条件时，生成对应的倒车轨迹，并在沿着所述倒车轨迹倒车行驶后，重新生成计算所述用于避障的至少一条偏置参考曲线，并重新计算所述每条偏置参考曲线对应生成的行驶轨迹的行驶代价，否则从不满足所述倒车条件的行驶轨迹中确定所述行驶代价最小的轨迹。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述计算每条偏置参考曲线对应生成的行驶轨迹的行驶代价，包括：

获取所述车辆的实际车速与实际前轮转角；

根据所述实际车速、所述实际前轮转角模拟所述车辆沿着所述每条偏置参考曲线对应生成的行驶轨迹行驶，计算每条行驶轨迹的终点与所述当前所处位置之间的行驶距离；

根据所述每条行驶轨迹的终点与所述当前所处位置之间的行驶距离生成每条行驶轨迹的行驶代价。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述周边障碍数据生成所述车辆所处环境的障碍地图，包括：

根据所述周边障碍数据的超声数据和/或图像数据识别所述车辆所处环境的至少一项障碍物及其相对车辆的位置；

根据所述至少一项障碍物及其相对车辆的位置计算栅格地图的每个格子置的空概率和占据概率，以生成所述障碍地图。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述车辆在所述障碍地图中的当前所处位置以所述预设的偏置距离计算用于避障的至少一条偏置参考曲线之后，还包括：

检测每条偏置参考曲线的曲率；

筛除曲率不满足预设条件的曲线，得到满足车辆使用条件的至少一条偏置参考曲线。

5.一种车辆的行驶轨迹规划装置，其特征在于，包括：

生成模块，用于检测车辆的周边障碍数据，并根据所述周边障碍数据生成所述车辆所处环境的障碍地图；

计算模块，用于基于所述车辆的全局规划路径，根据所述车辆在所述障碍地图中的当前所处位置以预设的偏置距离计算用于避障的至少一条偏置参考曲线；以及

控制模块，用于计算每条偏置参考曲线对应生成的行驶轨迹的行驶代价，并控制所述车辆沿着所述行驶代价最小的轨迹行驶；

所述控制模块包括：

第二生成单元，用于基于所述行驶代价生成所述每条行驶轨迹的碰撞检测优先级；

检测单元，用于按照所述碰撞检测优先级检测所述每条行驶轨迹的碰撞数据；

确定单元，用于在所述碰撞数据满足倒车条件时，生成对应的倒车轨迹，并在沿着所述倒车轨迹倒车行驶后，重新生成计算所述用于避障的至少一条偏置参考曲线，并重新计算所述每条偏置参考曲线对应生成的行驶轨迹的行驶代价，否则从不满足所述倒车条件的行驶轨迹中确定所述行驶代价最小的轨迹。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述控制模块包括：

获取单元，用于获取所述车辆的实际车速与实际前轮转角；

模拟单元，用于根据所述实际车速、所述实际前轮转角模拟所述车辆沿着所述每条偏置参考曲线对应生成的行驶轨迹行驶，计算每条行驶轨迹的终点与所述当前所处位置之间的行驶距离；

第一生成单元，用于根据所述每条行驶轨迹的终点与所述当前所处位置之间的行驶距离生成每条行驶轨迹的行驶代价。

7.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-4任一项所述的车辆的行驶轨迹规划方法。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-4任一项所述的车辆的行驶轨迹规划方法。