[发明专利]一种基于摇摆台的捷联惯导系统时延测试方法

说明书

本发明涉及一种基于摇摆台的捷联惯导系统时延测试方法，包括以下步骤：步骤1、将捷联惯导系统安装在摇摆台上，并通过标校与摇摆台对齐，补偿捷联惯导系统与摇摆台之间的姿态零位；步骤2、设置摇摆台单轴摇摆；步骤3、通过信号发生器产生脉冲信号，并同步录取摇摆台和惯导系统响应脉冲信号输出的姿态，计算捷联惯导系统与摇摆台横摇之差；步骤4、停止摇摆，将同步录取的捷联惯导系统和摇摆台输出姿态做差，得到差的幅值，进而计算捷联惯导系统时延。本发明能够应用于各种型号的捷联惯导系统的延时测试方法，具有很好的工程应用价值。

技术领域

本发明属于捷联惯导系统技术领域，涉及捷联惯导系统时延测试方法，尤其是一种基于摇摆台的捷联惯导系统时延测试方法。

背景技术

捷联惯导系统具有精度高、性能稳定、可靠性高的优点。但在其陀螺输出中存在一些噪声等，要得到载体的角运动信息，通常需要对输出作滤波处理，从而引起系统延时。摇摆台的摇摆角度通常由光栅测量得到，其角度锁存速度很快，几乎没有时延，从而可以使用摇摆台输出的角度测量捷联惯导的延时。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种设计合理、简易实用的基于摇摆台的捷联惯导系统时延测试方法。

本发明解决其现实问题是采取以下技术方案实现的：

一种基于摇摆台的捷联惯导系统时延测试方法，包括以下步骤：

步骤1、将捷联惯导系统安装在摇摆台上，并通过标校与摇摆台对齐，补偿捷联惯导系统与摇摆台之间的姿态零位；

步骤2、设置摇摆台单轴摇摆；

步骤3、通过信号发生器产生脉冲信号，并同步录取摇摆台和惯导系统响应脉冲信号输出的姿态，计算捷联惯导系统与摇摆台横摇之差；

步骤4、停止摇摆，将同步录取的捷联惯导系统和摇摆台输出姿态做差，得到差的幅值，进而计算捷联惯导系统时延。

而且，所述步骤2的具体方法为：

设置横摇摇摆幅值为R，周期为T，

则摇摆台横摇的输出为：

对摇摆台输出横摇求导，可以得到摇摆台摇摆角速度为：

捷联惯导系统在摇摆台的带动下，横摇曲线也为正弦曲线，设捷联惯导系统时延为Δt，则有：

而且，所述步骤3的捷联惯导系统与摇摆台横摇之差的计算公式为：

由于Δt很小，一般在20ms以内，从而可以进行近似：

对捷联惯导系统与摇摆台横摇之差的公式进行化简可以得到

而且，所述步骤4的计算公式为：

由上式可以看出，捷联惯导系统与摇摆台横摇之差为正弦曲线，设正弦曲线的幅值为A_dr，有

则捷联惯导系统延时可以表示为：

本发明的优点和有益效果：

本发明提供一种基于摇摆台的捷联惯导系统延时测试方法，利用摇摆台的摇摆角度通常由光栅测量得到，其角度锁存速度很快，几乎没有时延的特性，使用摇摆台输出的角度测量捷联惯导的延时，测试结果可靠。本发明能够应用于各种型号的捷联惯导系统的延时测试方法，具有很好的工程应用价值。