[发明专利]一种惯导系统误差仿真及修理辅助分析方法

说明书

本发明涉及一种惯导系统误差仿真及修理辅助分析方法，包括以下步骤：步骤1、建立惯性导航系统误差方程；步骤2、根据步骤1所建立的惯性导航系统误差方程，设置初始条件，对惯导系统误差进行仿真及修理辅助分析，并根据仿真结果对影响惯导系统精度的决定性因素进行分析。本发明能够更为直观的进行分析及故障定位，减少误判率，提高修理效率。

技术领域

本发明属于惯导系统技术领域，涉及一种惯导系统误差分析方法，尤其是一种惯导系统误差仿真及修理辅助分析方法。

背景技术

惯性导航系统是舰船的重要导航装备，为舰船导航及武器系统提供全参量的导航基准信息。作为高精度精密复杂装备，惯导系统性能下降或精度超差的故障定位及修理，一直是惯导系统修理保障的重难点工程，对修理人员有较高的技术要求。

因此，如何研发出一种惯导系统误差仿真及修理辅助分析方法，使其更为直观的进行分析及故障定位，减少误判率，提高修理效率是本领域技术人员亟待解决的技术难题。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提出一种惯导系统误差仿真及修理辅助分析方法，能够直观的进行分析及故障定位，减少误判率，提高修理效率。

本发明解决其现实问题是采取以下技术方案实现的：

一种惯导系统误差仿真及修理辅助分析方法，包括以下步骤：

步骤1、建立惯性导航系统误差方程；

步骤2、根据步骤1所建立的惯性导航系统误差方程，设置初始条件，对惯导系统误差进行仿真及修理辅助分析，并根据仿真结果对影响惯导系统精度的决定性因素进行分析。

而且，所述步骤1的具体步骤包括：

(1)建立静基座误差方程：

(2)写成状态方程矩阵形式并进行拉氏变换得到：

而且，所述步骤2的具体步骤包括：

(1)设置初始条件

初始条件：设陀螺的常值漂移为0.1°/h，加速度计的常值零偏误差为0.0001g，当地纬度39°；起始条件误差为：速度误差0.1m/s，位置误差为0.0005°，水平姿态误差为20角秒，方位姿态误差为5角分。运行时间t＝24小时；

(2)对惯导系统误差进行仿真及修理辅助分析，推导出陀螺漂移引起的系统误差，并画出误差传播曲线；推导出加速度计零偏引起的系统误差，并画出误差传播曲线；推导出初始条件误差引起的系统误差，并画出误差传播曲线；

(3)根据仿真结果对影响惯导系统精度的决定性因素进行分析。

而且，所述步骤2第(2)步的具体步骤包括：

①建立系数阵为：

用Matlab求特征矩阵C＝(sI-F)^-1有：

C₁₁＝(R*s)/(R*s^2+g)

C₁₂＝0

C₁₃＝(R*g*s*wie*sin(L))/((s^2+wie^2)*(R*s^2+g))

C₁₄＝(R*g*s*wie*sin(L))/((s^2+wie^2)*(R*s^2+g))