[发明专利]一种陀螺仪系统测试用漂移解算分析方法

说明书

本发明涉及一种陀螺仪系统测试用漂移解算分析方法，包括以下步骤：步骤1、采集惯导系统数据；步骤2、根据步骤1所采集的数据解算水平陀螺漂移、方位陀螺的漂移、斜漂、常值漂移和随机漂移；步骤3、将步骤2中解算陀螺漂移结果在界面显示并同步绘制陀螺漂移曲线图；步骤4、陀螺系统测试结束，根据测漂结果，生成陀螺仪系统测试结果。本发明减小了陀螺漂移的误判率，降低了用工成本，提高了工作效率。

技术领域

本发明属于陀螺仪技术领域，尤其是一种陀螺仪系统测试用漂移解算分析方法。

背景技术

陀螺仪作为惯导系统最核心的元件，系统测试是陀螺仪在系统应用环境下更为真实的性能反映，是决定陀螺仪可用性和等级划分的重要依据。其精度性能在很大程度上决定了惯导系统的精度性能。陀螺仪在装机或交付前需要进行单机、系统测试检验，单机测试与系统测试各有侧重，两者结合能对陀螺仪进行更为全面的评价。陀螺仪上惯导系统测试反映的是陀螺仪在惯导系统上的综合表现，也是陀螺仪在系统应用环境下更为真实的性能反映，在很大程度上决定了陀螺仪的等级划分及用途。

该项工作需要一定的技术基础，通常由技术人员亲自观察、解读测试数据，对陀螺仪性能进行评定。陀螺仪系统测试对调试人员技术要求高、耗费技术人员大量的人力物力，但不同人员的解读结果存在较大差异，缺乏统一的标准。

随着我所陀螺仪的的种类、数量逐年增加，陀螺仪系统测试试验人员不足成为摆在我们眼前急需解决的问题，因此如何研发出一种陀螺仪系统的漂移解算分析方法是本领域技术人员亟待解决的技术难题。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提出一种陀螺仪系统测试用漂移解算分析方法，减小了陀螺漂移的误判率，降低了用工成本，提高了工作效率。

本发明解决其现实问题是采取以下技术方案实现的：

一种陀螺仪系统测试用漂移解算分析方法，包括以下步骤：

步骤1、采集惯导系统数据；

步骤2、根据步骤1所采集的数据解算水平陀螺漂移、方位陀螺的漂移、斜漂、常值漂移和随机漂移；

步骤3、将步骤2中解算陀螺漂移结果在界面显示并同步绘制陀螺漂移曲线图；

步骤4、陀螺系统测试结束，根据测漂结果，生成陀螺仪系统测试结果。

而且，所述步骤1采集的惯导系统数据包括：LO、LA、VE、VN、VZ、R、P、HP；

而且，所述步骤2的具体步骤包括：

(1)水平陀螺漂移解算：

在试验室静态下，根据水平阻尼系统误差关系估算两个水平陀螺的漂移：

式中，δV_x、δV_y为系统速度误差，静态下就是系统速度，为系统纬度误差，试验室条件下也是已知的；

γ为航向误差，静态下就是系统当前航向H_i减去最后一次校准后的初始航向H₀，

γ＝H_i-H₀  (3)

如果不是静态测试还需要外参考信息才能估算两个水平陀螺漂移。

(2)方位陀螺漂移解算：

24小时静态阶段解算方位陀螺漂移有以下两种方法：

方法一：采用Kalman滤波的方法进行估计，根据惯导系统误差方程建立状态方程和观测方程，以位置和速度信息为观测量，试验室条件下知道准确的位置信息和速度信息；