[发明专利]一种AGV小车的定位信息获取方法及AGV小车

权利要求书

1.一种AGV小车的定位信息获取方法，其特征在于，所述定位信息获取方法基于设置在物流仓库的内顶面上的多个通信基站实现；

所述内顶面被划分为多个九宫格，所述多个通信基站分别位于所述多个九宫格内，所述通信基站能够在其对应的九宫格内移动，在所述通信基站的一次完整移动中，所述通信基站的起点和终点均为其对应的九宫格中的中心宫格；

所述定位信息获取方法包括：

响应于定位信息获取指令，AGV小车检测通信基站；

若检测到的通信基站的数量为二时，AGV小车执行如下操作：

获取检测到的两个通信基站的信号强度和位置信息，

将信号强度较强的通信基站作为目标通信基站，控制目标通信基站在其对应的九宫格内进行一次完整移动以遍历所述九宫格中的每个宫格，并在目标通信基站移动的过程中测量其信号强度，

获取除中心宫格以外的所对应信号强度最强的周边宫格的位置信息，

根据获取的通信基站的信号强度和位置信息，以及所对应信号强度最强的周边宫格的信号强度和位置信息，基于预定的RSSI定位算法和已知的物流仓库高度获取自身的位置信息，并将该位置信息上传至目标通信基站；

接收到AGV小车位置信息的通信基站与其他的通信基站构成无线通信网络，并通过所述无线通信网络将所述AGV小车位置信息发送至定位信息获取装置。

2.根据权利要求1所述的AGV小车的定位信息获取方法，其特征在于，在所述响应于定位信息获取指令，AGV小车检测通信基站之后，还包括：

若检测到的通信基站的数量大于三，AGV小车测量其检测到的每个通信基站的信号强度，获取信号强度排名靠前的三个通信基站的位置信息，基于预定的RSSI定位算法和已知的物流仓库高度获取自身的位置信息，并将该位置信息上传至信号强度最强的通信基站。

3.根据权利要求2所述的AGV小车的定位信息获取方法，其特征在于，在所述响应于定位信息获取指令，AGV小车检测通信基站之后，还包括：

若检测到的通信基站的数量等于三，AGV小车获取检测到的三个通信基站的信号强度和位置信息，基于预定的RSSI定位算法和已知的物流仓库高度获取自身的位置信息，并将该位置信息上传至信号强度最强的通信基站。

4.根据权利要求3所述的AGV小车的定位信息获取方法，其特征在于，在所述响应于定位信息获取指令，AGV小车检测通信基站之后，还包括：

若检测到的通信基站的数量为一时，AGV小车执行如下操作：

获取检测到的通信基站的信号强度和位置信息；

将检测到的通信基站作为目标通信基站，控制目标通信基站在其对应的九宫格内进行一次完整移动以遍历所述九宫格中的每个宫格，并在目标通信基站移动的过程中测量其信号强度；

获取除中心宫格以外的所对应信号强度排名靠前的两个周边宫格的位置信息；

根据获取的通信基站的信号强度和位置信息，以及所对应信号强度排名靠前的两个周边宫格的信号强度和位置信息，基于预定的RSSI定位算法和已知的物流仓库高度获取自身的位置信息，并将该位置信息上传至目标通信基站。

5.根据权利要求4所述的AGV小车的定位信息获取方法，其特征在于，在所述响应于定位信息获取指令，AGV小车检测通信基站之后，还包括：

若检测到的通信基站的数量为零时，AGV小车执行如下操作：

AGV小车检测其他AGV小车；

若检测到的其他AGV小车的数量大于三，AGV小车测量其检测到的每个其他AGV小车的广播信号强度，获取广播信号强度排名靠前的三个其他AGV小车的位置信息，基于预定的RSSI定位算法获取自身的位置信息并将该位置信息通过广播信号强度最强的其他AGV小车发送至该其他AGV小车检测到的通信基站之中信号强度最强的通信基站。