[发明专利]一种智能汽车个性化换道决策方法、系统及介质

权利要求书

1.一种智能汽车个性化换道决策方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)通过车载传感设备获取周边车辆的相对速度和相对距离的状态信息，将状态信息传递至换道意图模块；

(2)换道意图模块执行换道意图判断，当存在换道意图时，基于获取的状态信息与换道警戒线执行换道可行性判断；当无换道意图时，保持当前车道行驶状态继续行驶并判断是否需要制动；换道意图模块通过学习驾驶人的个性化驾驶习惯得到的换道意图数值、制动决策参考数值，结合车辆最大制动减速度对应的安全速度的紧急制动数值，判断车辆的换道意图和换道可行性；

(3)当换道可行性判断为可行时，计算可行范围内所有换道决策方案的评价指标，得到最优换道决策方案并输出至执行模块；当判断为不可行时，车辆保持原车道行驶并判断是否需要制动；其中，评价指标的计算过程如下：

式中，J是评价指标参数，a_limit是驾驶人可接受范围内的最小制动减速度，a_bef是换道前速度调节的目标减速度，a_aft是换道结束时刻为避免与目标车道前方车辆发生碰撞应采取的目标减速度，L_p是方案给出的换道纵向距离，L_opt是换道最优纵向距离，L_limit是换道所需最短纵向距离，w₁和w₂分别是权衡换道前后制动强度对舒适性影响的权重系数，w₃是衡量换道过程舒适性的权重系数；

(4)执行模块根据接收的换道决策方案控制车辆执行换道。

2.根据权利要求1所述的智能汽车个性化换道决策方法，其特征在于，所述步骤(3)中，换道决策方案包括以下情况：

(31)若当前车辆状态为换道可行且可通过换道规避行车风险，执行换道操作；

(32)若当前车辆状态为换道不可行且位于换道意图数值与制动决策数值之间时，不采取换道和制动操作，保持原状态行驶；

(33)若当前车辆状态为换道不可行且位于制动决策数值与紧急制动数值之间时，计算当前车辆速度与前车距离所得到的目标减速度进行制动操作；

(34)若当前车辆状态为换道不可行且位于紧急制动数值以下时，以最大制动强度紧急制动，减少碰撞损失。

3.根据权利要求1所述的智能汽车个性化换道决策方法，其特征在于，所述步骤(3)中，得到换道决策方案前，还包括针对本车道前车车速与本车道前车前方行车速度不同情况下的换道前速度范围判断和调节环节。

4.根据权利要求3所述的智能汽车个性化换道决策方法，其特征在于，所述换道前速度范围调节环节通过换道速度范围调节模块实现，根据本车辆与前车相对状态、本车辆与前车前方行车的相对状态，计算本车辆换道前速度调节范围执行预先调速。

5.根据权利要求1所述的智能汽车个性化换道决策方法，其特征在于，所述计算过程中的各项参数，通过采集驾驶员直行和换道过程总产生的数据，经由机器学习聚类获取。

6.一种智能汽车个性化换道决策系统，其特征在于，包括传感器模块、换道意图模块和执行模块，传感器模块获取周边车辆的相对速度和相对距离信息并传递至换道意图模块；换道意图模块执行换道意图判断、换道可行性判断和最优换道决策方案筛选，并将最优换道决策方案输出至执行模块；执行模块控制车辆执行换道。

7.根据权利要求6所述的智能汽车个性化换道决策系统，其特征在于，所述换道意图模块还执行换道前的速度范判断和调节功能。

8.一种计算机存储介质，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序执行实现权利要求1-5中任一项所述的智能汽车个性化换道决策方法。