[发明专利]基于车路协同的多数据源的数据融合处理方法和装置

权利要求书

1.一种基于车路协同的多数据源的数据融合处理方法，其特征在于：该方法包括：

接收来自多数据源采集到的车辆数据；其中，每个数据源采集到的车辆数据中包含车辆的位置数据，所述位置数据包括车辆的经纬度数据；

提取各车辆数据中的位置数据，将所述车辆数据中的经纬度数据转换为morton码；

将提取到的多个位置数据划分为多个初始位置数据集合；其中，比较morton码之间的距离，将morton码前14位相差在1.5-1.7米之间的morton码划分到同一个初始位置数据集合；

针对任一初始位置数据集合，获取与该初始位置数据集合中各位置数据对应的车辆特征信息；

比较所述车辆特征信息，并根据比较结果将相同车辆特征信息对应的位置数据进行融合，得到第一目标位置数据集合；以及，将与所述第一目标位置数据集合中的车辆特征信息不同的车辆特征信息所对应的位置数据丢弃；

将丢弃的位置数据对应的车辆特征信息与任一第二目标位置数据集合中的车辆特征信息进行比对，当得到比对一致的车辆特征信息后，将所述丢弃的位置数据融合入对应的第二目标位置数据集合；

其中，所述第二目标位置数据集合中的位置数据所对应的车辆与所述第一目标位置数据集合中的位置数据所对应的车辆不是同一车辆。

2.根据权利要求1所述的数据融合处理方法，其特征在于：从所述各车辆数据中提取的位置数据存储在第一数据表中，所述车辆数据存储在第二数据表中；

其中，所述第一数据表中的任一位置数据与所述第二数据表中相对应的车辆数据相关联。

3.根据权利要求1或2所述的数据融合处理方法，其特征在于：所述多数据源包括以下数据中的至少两种：车辆采集的自车数据、车辆通过ADAS采集的ADAS数据、道路侧设备采集的路设数据；其中，对于任一当前车辆，所述自车数据为当前车辆上传的车辆数据，所述ADAS数据为其它车辆上传的当前车辆的车辆数据，所述路设数据为路侧设备上传的当前车辆的车辆数据；

和/或，所述车辆特征信息包括车辆的车牌号码、车身颜色、车辆类型、车辆标志中的一种或多种。

4.根据权利要求3所述的数据融合处理方法，其特征在于：在接收到来自多数据源采集到的车辆数据，所述车辆数据的排序依次为：

自车数据中利用高精设备采集的车辆数据、ADAS数据中利用高精设备采集的车辆数据、路设数据中利用高精设备采集的车辆数据、自车数据中利用普通设备采集的车辆数据、ADAS数据中利用普通设备采集的车辆数据、路设数据中利用普通设备采集的车辆数据。

5.一种基于车路协同的多数据源的数据融合处理装置，其特征在于：该装置包括：

接收模块，所述接收模块用于接收来自多数据源采集到的车辆数据；其中，每个数据源采集到的车辆数据中包含车辆的位置数据，所述位置数据包括车辆的经纬度数据；

提取模块，所述提取模块用于提取各车辆数据中的位置数据，将所述车辆数据中的经纬度数据转换为morton码；

分组模块，所述分组模块用于将提取到的多个位置数据划分为多个初始位置数据集合；其中，比较morton码之间的距离，将morton码前14位相差在1.5-1.7米之间的morton码划分到同一个初始位置数据集合；

获取模块，针对任一初始位置数据集合，所述获取模块用于获取与该初始位置数据集合中各位置数据对应的车辆特征信息，并比较所述车辆特征信息；

第一融合模块，根据比较结果，所述第一融合模块用于将相同车辆特征信息对应的位置数据进行融合，得到第一目标位置数据集合；以及，将与所述第一目标位置数据集合中的车辆特征信息不同的车辆特征信息所述对应的位置数据丢弃；

第二融合模块，所述第二融合模块用于将丢弃的位置数据对应的车辆特征信息与任一第二目标位置数据集合中的车辆特征信息进行比对，当得到比对一致的车辆特征信息后，将所述丢弃的位置数据融合入对应的第二目标位置数据集合；其中，所述第二目标位置数据集合中的位置数据所对应的车辆与所述第一目标位置数据集合中的位置数据所对应的车辆不是同一车辆。