[发明专利]搬运装置及其控制方法

权利要求书

1.一种搬运装置的控制方法，用于电动车辆电池箱的换电搬运，其特征在于，包括以下步骤：

接收待换电车辆上的电池箱的位置信息和姿态信息，并根据所述位置信息和姿态信息生成对接指令；

根据对接指令驱动第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构和举升机构运动，使托架与待换电车辆上的电池箱对接；

驱动所述第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构和举升机构运动，并将车辆上的电池箱转移至空闲充电座；

驱动所述第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构和举升机构运动，使托架与电量充足的电池箱对接，并将电量充足的电池箱转运至待换电车辆；

其中，所述举升机构包括竖直设置的多个驱动缸，所述接收待换电车辆上的电池箱的位置信息和姿态信息，并根据所述位置信息和姿态信息生成对接指令，包括：

根据电池箱的水平倾角信息和托架当前的水平倾角的信息，计算出托架的偏角差，转换成举升机构中各驱动缸的推杆伸出值，对应生成控制举升机构运动的第三控制指令；以及

根据电池箱的位置信息，计算出电池箱的对接位的高度信息，并根据对接位的高度信息以及托架当前的高度信息获得二者的高度差，即托架的对接高度，由此并转化成驱动缸整体的伸出量，对应生成第四控制指令。

2.根据权利要求1所述的搬运装置的控制方法，其特征在于，所述根据对接指令驱动第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构和举升机构运动，使托架与待换电车辆上的电池箱对接还包括以下步骤：

驱动第一驱动机构、第二驱动机构使托架运动至待换电车辆一侧；

驱动第三驱动机构使托架的侧向偏角与电池箱的侧向偏角一致；

驱动举升机构使托架的水平倾角与电池箱的水平倾角一致；

驱动第一驱动机构、第二驱动机构使托架平移至电池箱的对接位的下方；

驱动升降机构使托架整体上升与对接位对接；

驱动升降机构使托架继续整体上升，将电池箱托起并与待换电车辆脱离。

3.根据权利要求1所述的搬运装置的控制方法，其特征在于，所述驱动所述第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构和举升机构运动，并将电池箱转移至空闲充电座还包括以下步骤：

获取充电座的位置信息和充电座是否处于工作状态的状态信息以及电池箱的电量信息；

根据各充电座的位置信息和状态信息以及所述电量信息，筛选出空闲充电座；

根据空闲充电座的位置信息生成撤电指令。

4.根据权利要求3所述的搬运装置的控制方法，其特征在于，所述将电量充足的电池箱转运至待换电车辆包括以下步骤：

根据各充电座的位置信息和状态信息以及所述电量信息，筛选出目标充电座；

根据目标充电座的位置信息、状态信息和电量信息生成换电指令；

根据换电指令控制指令驱动所述第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构和举升机构运动，使托架与电量充足的电池箱对接；

根据换电指令将电量充足的电池箱转运至待换电车辆。