[发明专利]机器人位姿的确定方法、装置、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种机器人位姿的确定方法，其特征在于，包括：

获取机器人的第一位姿，所述第一位姿是所述机器人在地图坐标系下的位姿；

在所述机器人的激光雷达进行激光扫描时，根据所述第一位姿确定所述激光雷达对应的激光点在所述地图坐标系下的第一位置；

根据所述第一位置与所述第一位置所在的栅格的均值，确定所述第一位置与所述第一位置所在的栅格的匹配分数，所述栅格是概率地图中的栅格，所述概率地图是与所述地图坐标系对应的地图；

根据所述匹配分数确定所述第一位姿的第一置信度；

根据所述第一置信度确定目标位姿。

2.根据权利要求1所述的机器人位姿的确定方法，其特征在于，激光点的数量为至少两个，对应地，所述匹配分数的数量为至少两个；所述根据所述匹配分数确定所述第一位姿的第一置信度，包括：

将至少两个所述匹配分数的平均值作为所述第一位姿的第一置信度。

3.根据权利要求1所述的机器人位姿的确定方法，其特征在于，所述根据所述第一置信度确定目标位姿，包括：

在调整范围内调整所述第一位姿，得到至少一个第二位姿；

确定所述至少一个第二位姿的第二置信度；

根据所述至少一个第二位姿中，第二置信度最高的第二位姿确定目标位姿。

4.根据权利要求3所述的机器人位姿的确定方法，其特征在于，所述根据所述至少一个第二位姿中，第二置信度最高的第二位姿确定目标位姿，包括：

采用预设算法对所述第二置信度最高的第二位姿进行优化，得到优化后的至少一个第三位姿；

确定所述至少一个第三位姿的第三置信度；

将所述至少一个第三位姿中，第三置信度最高的第三位姿作为目标位姿。

5.根据权利要求3所述的机器人位姿的确定方法，其特征在于，在所述在调整范围内调整所述第一位姿，得到至少一个第二位姿之前，所述方法还包括：

根据所述第一置信度确定调整范围。

6.根据权利要求1所述的机器人位姿的确定方法，其特征在于，所述根据所述第一置信度确定目标位姿，包括：

若所述第一置信度小于预设值，获取更新后的第一位姿；

根据所述更新后的第一位姿确定目标位姿。

7.一种机器人位姿的确定装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取机器人的第一位姿，所述第一位姿是所述机器人在地图坐标系下的位姿；

第一计算模块，用于在所述机器人的激光雷达进行激光扫描时，根据所述第一位姿确定所述激光雷达对应的激光点在所述地图坐标系下的第一位置；

第二计算模块，用于根据所述第一位置与所述第一位置所在的栅格的均值，确定所述第一位置与所述第一位置所在的栅格的匹配分数，所述栅格是概率地图中的栅格，所述概率地图是与所述地图坐标系对应的地图；

第三计算模块，永固根据所述匹配分数确定所述第一位姿的第一置信度；

确定模块，用于根据所述第一置信度确定目标位姿。

8.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述的机器人位姿的确定方法。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的机器人位姿的确定方法。