[发明专利]一种坡道停车后防溜车方法及系统

权利要求书

1.一种坡道停车后防溜车方法，其特征在于，包括：

获取坡道道路图像，通过路沿检测模型检测出所述坡道道路图像中的路沿；

获取所述路沿在成像平面上的坐标，由所述成像平面上的坐标得到所述路沿的道路平面坐标；

根据所述路沿的道路平面坐标通过欧式距离计算得到摄像头到路沿的距离信息，再结合所述摄像头到车轮的横向距离，得到车轮到路沿的距离，根据车轮到路沿的距离进行车轮转向与所述路沿接触。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在通过路沿检测模型检测出所述坡道道路图像中的路沿之前，所述方法还包括：

进行摄像头标定，并进行图像矫正，同时根据所述摄像头的内部和外部参数矩阵，建立外部世界坐标系和摄像头内部坐标系的转换矩阵；

采集上下坡道路图像，对采集的上下坡道路图像进行人工标注，训练一个较弱的路沿检测模型，然后使用所述较弱的路沿检测模型对上下坡道路图像进行预标注，对其中标注不理想的图像进行人工调整，然后使用全部图像数据训练路沿检测模型，检测各种类型道路上的路沿。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取所述路沿在成像平面上的坐标，由所述成像平面上的坐标得到所述路沿的道路平面坐标，包括：

对检测到的所述路沿再次进行透视转换和倾斜矫正，增强图像质量，然后获取所述路沿在成像平面上的坐标，通过外部世界坐标系和摄像头内部坐标系的转换矩阵，由所述成像平面上的坐标推导出所述路沿的道路平面坐标。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述坡道道路图像中的图像特征信息，对识别出的路沿进行分类，判断当前道路是否允许停车，并判断车辆是上坡还是下坡，若当前道路不允许停车，则提醒驾驶员更换停车位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据车轮到路沿的距离进行车轮转向与所述路沿接触，包括：

根据图像识别出的道路坡度信息和ESC发出的道路坡度信息做融合处理后，得出当前道路真实的坡度信息；

由摄像头发出驻车信号和融合后的真实坡度信息给ESC执行制动功能，当ESC接收到驻车信号后，ESC根据当前坡度调整合适的驻车制动力；

若所述车轮到路沿的距离小于等于预设距离值，则根据路沿在左侧还是右侧和车辆上坡还是下坡，判断车辆前轮旋转方向，根据所述车轮到路沿的距离、路沿高度、车轮直径计算出车轮需要的转向角度，发送相应的车轮转角信号给EPS，由EPS根据自车的方向盘与车轮的传动比，计算方向盘需要的转向角度，控制转向与所述路沿接触；当驾驶员下次启动车辆准备出发时，根据之前记忆的方向盘转向角度及时回正，方便驾驶员控制车辆；

若所述车轮到路沿的距离大于所述预设距离值，提醒驾驶员调整车辆位置，直至所述车轮到路沿的距离小于等于所述预设距离值。

6.一种坡道停车后防溜车系统，其特征在于，包括：ADAS摄像头、车身电子稳定系统ESC及电子助力转向系统EPS；

所述ADAS摄像头，用于获取坡道道路图像，通过路沿检测模型检测出所述坡道道路图像中的路沿；获取所述路沿在成像平面上的坐标，由所述成像平面上的坐标得到所述路沿的道路平面坐标；根据所述路沿的道路平面坐标通过欧式距离计算得到摄像头到路沿的距离信息，再结合所述摄像头到车轮的横向距离，得到车轮到路沿的距离，根据车轮到路沿的距离，结合所述车身电子稳定系统ESC及所述电子助力转向系统EPS进行车轮转向与所述路沿接触。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述ADAS摄像头，还用于进行摄像头标定，并进行图像矫正，同时根据所述摄像头的内部和外部参数矩阵，建立外部世界坐标系和摄像头内部坐标系的转换矩阵；采集上下坡道路图像，对采集的上下坡道路图像进行人工标注，训练一个较弱的路沿检测模型，然后使用所述较弱的路沿检测模型对上下坡道路图像进行预标注，对其中标注不理想的图像进行人工调整，然后使用全部图像数据训练路沿检测模型，检测各种类型道路上的路沿。