[发明专利]地图要素生成方法及计算机程序产品

说明书

本申请实施例提供一种地图要素生成方法及计算机程序产品，其中，地图要素生成方法包括：识别图像，以得到图像记录的地图要素的形状点的图像坐标；基于形状点的图像坐标，进行视觉三维重建，得到形状点在实际物理空间对应位置点的初始地理坐标；根据位置点的初始地理坐标，在图像对应的激光点云中确定位置点的邻域；基于邻域内的激光点，拟合表征地图要素形状的函数表达式；基于函数表达式和形状点的图像坐标，确定形状点的投影误差；基于投影误差和设定的激光几何约束参数进行非线性优化，根据非线性优化的结果确定地图要素的位置点的地理坐标。结合图像和激光点云的优势，在低成本的前提下，提高电子地图的精度和更新速率。

技术领域

本申请实施例涉及地理信息技术领域，尤其涉及一种地图要素生成方法及计算机程序产品。

背景技术

随着网络技术的发展，电子地图的应用场景越来越广泛。比如，用户可以通过以电子地图为数据基础的地图导航应用，使用导航、定位、地点搜索等服务。为满足智能驾驶、智慧城市等场景的需求，电子地图正在从标准地图向高精地图演进。与标准地图相比，高精地图对现实世界的表达更丰富，精度也更高。相关技术中采用集成了高级别激光雷达的高精采集设备采集用于制作高精地图的生产资料。但是，高精采集设备的成本很高，而现实世界经常会发生变化，若高精地图需要以比较高的效率更新，以实现对现实世界的准确表达，则需要大规模部署高精采集设备，这会导致高精地图更新成本过高，为此，相关技术提出将高精采集设备中的高级别激光雷达替换为低成本激光雷达或者相机的方案，此类方案虽然降低了成本，但低成本激光雷达或者相机采集的生产资料存在各种问题，导致基于此类生产资料制作的高精地图的精度有限，不能满足实际场景的需求。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种地图要素生成方法及计算机程序产品，以至少部分解决上述问题。

根据本申请实施例的第一方面，提供了一种地图要素生成方法，包括：识别图像，以得到图像记录的地图要素的形状点的图像坐标；基于形状点的图像坐标，进行视觉三维重建，得到形状点在实际物理空间对应位置点的初始地理坐标；根据位置点的初始地理坐标，在图像对应的激光点云中确定位置点的邻域；基于邻域内的激光点，拟合表征地图要素形状的函数表达式；基于函数表达式和形状点的图像坐标，确定形状点的投影误差；基于投影误差和设定的激光几何约束参数进行非线性优化，根据非线性优化的结果确定地图要素的位置点的地理坐标。

根据本申请实施例的第二方面，提供了一种地图要素生成装置，包括：识别模块，用于识别图像，以得到图像记录的地图要素的形状点的图像坐标；重建模块，用于基于形状点的图像坐标，进行视觉三维重建，得到形状点在实际物理空间对应位置点的初始地理坐标；激光点云模块，用于根据位置点的初始地理坐标，在图像对应的激光点云中确定位置点的邻域；函数模块，用于基于邻域内的激光点，拟合表征地图要素形状的函数表达式；误差模块，用于基于函数表达式和形状点的图像坐标，确定形状点的投影误差；非线性优化模块，用于基于投影误差和设定的激光几何约束参数进行非线性优化，根据非线性优化的结果确定地图要素的位置点的地理坐标。

根据本申请实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，处理器、存储器和通信接口通过通信总线完成相互间的通信；存储器用于存放至少一可执行指令，可执行指令使处理器执行如第一方面的地图要素生成方法对应的操作。

根据本申请实施例的第四方面，提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时，实现如第一方面的地图要素生成方法。

根据本申请实施例的第五方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品被处理器执行时，实现如第一方面所述的地图要素生成方法。