[发明专利]一种车载网关、智能汽车及控制方法

权利要求书

1.一种车载网关，其特征在于，包括：

数据接收模块，包括n个数据接收队列，用于接收来自数据发送端输出的消息数据；

数据分类模块，包括m种类型的消息队列，用于接收所述数据接收模块传输的消息数据，并对所述消息数据进行分类，得到控制消息和非控制消息；

数据分层模块，内置有分层调度策略；所述分层调度策略包括控制消息调度策略和非控制消息调度策略；所述数据分层模块用于确定每个所述控制消息的控制消息调度策略，确定每个所述非控制消息的非控制消息调度策略；

数据输出模块，包括n个数据输出队列，用于根据所述控制消息调度策略输出控制消息，根据所述非控制消息调度策略输出非控制消息；

在所述确定每个所述控制消息的控制消息调度策略的方面，所述数据分层模块，用于：

当排队的每个控制消息队列均满足时，表明a个输出节点满足所有控制消息的传输，确定每个控制消息的控制消息调度策略为按照控制消息队列自身的优先级进行传输的策略；

当排队的每个控制消息队列未满足且控制消息Message_u队列满足max(t_fu(τ)-t_eu-t_cv(a+1≤v≤u))≥0时，表明被抢占输出节点先传输完非控制消息Message_v后再传输控制消息Message_u的传输空闲时间满足要求，确定控制消息Message_u的控制消息调度策略为按照先完成非控制消息Message_v传输再开始控制消息Message_u传输的策略；

当排队的每个控制消息队列未满足控制消息Message_u队列满足max(t_fu(τ)-t_eu-t_cv(a+1≤v≤u))＜0且t_fv(τ)-t_eu-t_cv(a+1≤v≤u))≥0时，表明被抢占输出节点先传输完控制消息Message_u后再传输非控制消息Message_v的传输空闲时间满足要求，确定控制消息Message_u的控制消息调度策略为按照先完成控制消息Message_u传输再继续非控制消息Message_v传输的策略；

当排队的每个控制消息队列未满足控制消息Message_u队列满足max(t_fu(τ)-t_eu-t_cv(a+1≤v≤u))＜0且t_fv(τ)-t_eu-t_cv(a+1≤v≤u))＜0时，表明被抢占输出节点只可完成控制消息Message_u和正在传输的非控制消息Message_v中的一个消息传输，确定控制消息Message_u的控制消息调度策略为完成控制消息Message_u传输，非控制消息Message_v重新分配输出节点再进行传输的策略；

其中，所述车载网关的输出节点共有n个，有a个输出节点用于输出控制消息，其余输出节点用于传输非控制消息；在第1个输出节点到第a个输出节点中正在传输的控制消息的预计剩余传输时间集为T；预计传输时间为t_e，传输空闲时间为t_f(τ)；表示任意；

控制消息Message_u的传输空闲时间为t_fu(τ)，控制消息Message_u的预计传输时间为t_eu；输出节点正在传输的控制消息Message_u的预计剩余传输时间为t_cu；τ为系统当前时间；

被抢占输出节点正在传输的非控制消息Message_v的传输空闲时间为t_fv(τ)，被抢占输出节点正在传输的非控制消息Message_v的预计剩余传输时间t_cv。