[发明专利]自主泊车的方法、装置和设备、计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种自主泊车的方法，其特征在于，包括：

根据车辆当前的泊车状态建立泊车的安全区域；所述泊车状态包括所述车辆在泊车过程中在各时间点的状态；

检测所述安全区域中是否存在障碍物；

在所述安全区域中存在所述障碍物的情况下，控制车辆调整泊车状态或者停止；

所述根据车辆当前的泊车状态建立泊车的安全区域包括：

判断所述车辆当前是否处于转向状态；

根据所述车辆当前是否处于所述转向状态建立所述安全区域；

所述根据所述车辆当前是否处于所述转向状态建立所述安全区域包括：

在所述车辆当前处于所述转向状态的情况下，获取当前所述车辆的车身的外表面各点在预定时间内的行驶轨迹，其中，所述预定时间大于或等于所述车辆的系统延迟时间，所述系统延迟时间为从所述检测开始实施到所述车辆响应所述检测结果的动作结束时的时间；

利用所述车身的外表面各点的多个行驶轨迹建立所述安全区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述车辆当前处于所述转向状态的情况下，获取当前所述车辆的车身的外表面各点在预定时间内的行驶轨迹包括：

获取所述车辆当前的转弯中心以及转向角度；

获取所述各点以所述转弯中心为圆心，以所述转向角度旋转，在预定角速度下行驶所述预定时间形成的轨迹。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆当前是否处于所述转向状态建立所述安全区域包括：

在所述车辆当前处于所述转向状态的情况下，获取当前所述车辆的行驶速度和位置；

根据当前的所述行驶速度、所述位置、预定时间以及所述车辆的车身的面积计算得到所述安全区域。

4.一种自主泊车的装置，其特征在于，包括：

建立单元，用于根据车辆当前的泊车状态建立泊车的安全区域；所述泊车状态包括所述车辆在泊车过程中在各时间点的状态；

检测单元，用于检测所述安全区域中是否存在障碍物；

控制单元，用于在所述安全区域中存在所述障碍物的情况下，控制车辆调整泊车状态或者停车；

所述建立单元包括：

判断模块，用于判断所述车辆当前是否处于转向状态；

建立模块，用于根据所述车辆当前是否处于所述转向状态建立所述安全区域；

所述建立模块包括：

第一获取子模块，在所述车辆当前处于所述转向状态的情况下，所述第一获取子模块用于获取当前所述车辆的车身的外表面各点在预定时间内的行驶轨迹，其中，所述预定时间大于或等于所述车辆的系统延迟时间，所述系统延迟时间为从所述检测开始实施到所述车辆响应所述检测的结果结束时的时间；

建立子模块，利用所述车身的外表面各点的多个行驶轨迹建立所述安全区域。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述第一获取子模块还用于：

获取所述车辆当前的转弯中心以及转向角度；

获取所述各点以所述转弯中心为圆心，以所述转向角度旋转，在预定角速度下行驶所述预定时间形成的轨迹。

6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述建立模块包括：

第二获取子模块，用于在所述车辆当前处于所述转向状态的情况下，获取当前所述车辆的行驶速度和位置；

计算子模块，用于根据当前的所述行驶速度、所述位置、预定时间以及所述车辆的车身的面积计算得到所述安全区域。

7.一种自主泊车的设备，其特征在于，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至3中任一项所述的方法。

8.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至3中任一项所述的方法。