[发明专利]图像配准方法及相关装置、设备

权利要求书

1.一种图像配准方法，其特征在于，包括：

获取待配准图像和目标图像；其中，所述目标图像为曲面；

将所述目标图像展开为平面以得到参考图像；

提取所述参考图像中的第一特征点及其第一特征表示，并提取所述待配准图像中的第二特征点及其第二特征表示；

基于预设模型的坐标系，获取所述目标图像中与所述第一特征点对应的像素点在所述坐标系中的第一坐标信息，并获取所述第二特征点在所述待配准图像中的第二坐标信息；其中，所述预设模型的坐标系依据所述曲面建立；

利用所述第一特征点的第一坐标信息和第一特征表示以及所述第二特征点的第二坐标信息和第二特征表示，得到所述目标图像和所述待配准图像之间的配准参数；

在所述利用所述第一特征点的第一坐标信息和第一特征表示以及所述第二特征点的第二坐标信息和第二特征表示，得到所述目标图像和所述待配准图像之间的配准参数之后，所述方法还包括：

获取所述配准参数的校验结果；其中，所述校验结果包括第一校验结果和第二校验结果中的至少一者，所述第一校验结果是基于所述待配准图像中的第一关键点在所述坐标系中的第三坐标信息校验得到的，所述第二校验结果是利用所述参考图像中的第二关键点的像素值校验得到的；

基于所述校验结果，确定所述配准参数是否准确。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述目标图像展开为平面以得到参考图像，包括：

将所述目标图像从展开线展开为平面，得到展开图像；其中，所述展开图像的两个边缘线均为所述展开线；

基于所述展开图像，得到所述参考图像。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述展开图像，得到所述参考图像，包括：

将所述两个边缘线中的至少一者分别作为起始位置；

从所述起始位置开始将所述展开图像延伸预设尺寸的延伸区域，得到所述参考图像；

其中，所述边缘线一侧源自所述延伸区域的图像信息与另一所述边缘线一侧源自所述展开图像的图像信息至少部分相同。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标图像的展开线与所述坐标系的X轴或Y轴相交；

和/或，所述预设模型的高线与所述坐标系的Z轴重合；

和/或，所述坐标系的原点为以下任一者：所述预设模型的中心、所述预设模型底面的中心、所述预设模型顶面的中心。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述利用所述第一特征点的第一坐标信息和第一特征表示以及所述第二特征点的第二坐标信息和第二特征表示，得到所述目标图像和所述待配准图像之间的配准参数，包括：

利用所述第一特征点的第一特征表示和第二特征点的第二特征表示，得到所述第一特征点和所述第二特征点之间的特征相似度；

将满足预设条件的所述特征相似度对应的第一特征点和第二特征点，作为一组特征点对；

基于所述特征点对中所述第一特征点的第一坐标信息和所述第二特征点的第二坐标信息，得到所述配准参数。

6.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述校验结果包括所述第一校验结果，且所述预设模型为圆柱体；所述获取所述配准参数的校验结果，包括：

获取所述待配准图像中所述圆柱体侧面边缘的消失点，作为所述第一关键点；

利用所述配准参数，获取所述第一关键点的所述第三坐标信息；

基于所述第一关键点的第三坐标信息，获取消失点向量；

利用所述消失点向量与所述坐标系的坐标轴之间的夹角，得到所述第一校验结果。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述预设模型的高线与所述坐标系的Z轴重合；所述基于所述第一关键点的第三坐标信息，获取消失点向量，包括：

基于所述第三坐标信息和所述坐标系的原点，得到所述消失点向量；

所述利用所述消失点向量与所述坐标系的坐标轴之间的夹角，得到所述第一校验结果，包括：

获取所述消失点向量与所述Z轴之间的夹角，并基于所述夹角与预设夹角阈值之间的大小关系，得到所述第一校验结果。