[发明专利]路径生成方法、装置、设备、存储介质及程序产品

权利要求书

1.一种路径生成方法，其特征在于，包括：

根据机器人所需执行的任务的起点和终点，以及所述任务开始执行时仓库中道路的位置、第一巷道的位置、第二巷道的位置，确定由所述起点移动至所述终点的候选路径；其中，所述第一巷道是所述仓库中当前已打开的巷道，所述第二巷道是所述仓库中当前被移动货架占用、且在所述移动货架被移开后会打开的巷道；

确定所述候选路径的总耗时，并根据所述候选路径的总耗时，确定所述机器人执行所述任务的路径；

所述根据机器人所需执行的任务的起点和终点，以及所述任务开始执行时仓库中道路的位置、第一巷道的位置、第二巷道的位置，确定由所述起点移动至所述终点的候选路径，包括：

根据机器人所需执行的任务的起点和终点，以及所述任务开始执行时仓库中道路的位置、第一巷道的位置、第二巷道的位置，将所述仓库中的道路、第一巷道和第二巷道均作为备选通行路径，确定候选路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述候选路径的总耗时，包括：

若所述候选路径包含第二巷道，则根据所述候选路径的通行耗时和转向耗时，以及所述候选路径所包含的第二巷道所需的打开时长，确定所述候选路径的总耗时；

其中，所述候选路径的通行耗时包括所述候选路径所包含的道路和巷道的通行耗时的总和。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述候选路径的通行耗时和转向耗时，以及所述候选路径所包含的第二巷道所需的打开时长，确定所述候选路径的总耗时，包括：

确定从起点移动至所述候选路径所包含的第二巷道的入口位置的第一耗时，并确定从所述第二巷道的入口位置移动至所述终点的第二耗时，所述第一耗时和所述第二耗时均包括通行耗时和转向耗时；

确定所述第一耗时与所述第二巷道所需的打开时长中的最大值；

将所述最大值和所述第二耗时之和，作为所述候选路径的总耗时。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述候选路径的总耗时之前，还包括：

若所述候选路径包含第二巷道，则根据货架移动规则，确定所述候选路径所包含的第二巷道所需的打开时长。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据货架移动规则，确定所述候选路径所包含的第二巷道所需的打开时长，包括：

根据货架移动规则和所述第二巷道的位置，确定打开所述第二巷道所需移动的货架数量和距离；

根据所述打开所述第二巷道所需移动的货架数量和距离、两个相邻货架的开始移动的间隔时长和货架移动速度，确定打开所述第二巷道所需的货架移动时长；

根据打开所述第二巷道所需的货架移动时长，和所述第二巷道对应的操作等待时长，确定所述第二巷道所需的打开时长。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

若当前机器人所需执行的任务的数量大于1，则依次为每个任务生成路径；

其中，为任一任务生成路径时，根据为上一任务生成的路径，确定上一任务完成时仓库中第一巷道的位置和第二巷道的位置，根据当前任务的起点和终点，仓库中道路的位置，以及所述上一任务完成时仓库中第一巷道的位置和第二巷道的位置，确定由所述起点移动至所述终点的候选路径。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述依次为每个任务生成路径，包括：

根据各任务的时间戳，按照时间戳的由早到晚的顺序，依次为每个任务生成路径；

或者，

根据各任务的紧急程度，按照紧急程度由高到低的顺序，依次为每个任务生成路径。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据机器人所需执行的任务的起点和终点，以及所述任务开始执行时仓库中道路的位置、第一巷道的位置、第二巷道的位置，确定由所述起点移动至所述终点的候选路径，包括：

若当前机器人所需执行的任务的数量大于1，则根据多个任务的起点和终点、仓库中道路的位置、以及所述多个任务开始执行时仓库中第一巷道的位置和第二巷道的位置，分别确定每一任务的候选路径。