[发明专利]货架调度方法、装置、设备、系统、介质及程序产品

权利要求书

1.一种货架调度方法，其特征在于，应用于仓储系统，所述仓储系统包括机器人、多个移动货架和至少一条巷道，所述移动货架可以沿两个相反的设定方向移动，当相邻的移动货架之间的距离大于或等于预设宽度时，所述相邻的移动货架之间存在一条巷道，所述方法包括：

根据目标机器人的第一初始位置以及目标移动货架的第二初始位置确定各条待选移动路径，所述待选移动路径用于指引目标机器人从所述第一初始位置移动至能对所述目标移动货架进行货物存取的巷道，所述目标机器人为用于进行货物存取的机器人；

根据各条待选移动路径对应的时间开销确定目标巷道，并根据所述目标巷道生成货架调度策略，所述货架调度策略用于指示移动货架移动后形成所述目标巷道；

若所述目标移动货架为一个移动货架，所述根据各条待选移动路径对应的时间开销确定目标巷道，包括：

获取所述目标机器人与当前巷道相对于所述目标移动货架的分布状态；

根据各条待选移动路径对应的时间开销以及所述分布状态确定巷道选择策略，并根据巷道选择策略从各条待选移动路径所对应的巷道中确定所述目标巷道。

2.根据权利要求1所述的货架调度方法，其特征在于所述当前巷道为所述目标移动货架一侧当前存在的巷道。

3.根据权利要求2所述的货架调度方法，其特征在于，若所述分布状态为所述目标机器人与所述当前巷道位于所述目标移动货架的两侧；则所述根据巷道选择策略从各条待选移动路径所对应的巷道中确定所述目标巷道，包括：

计算所述目标机器人从所述第一初始位置移动至待开巷道的第一时间，所述目标移动货架移动至预定位置以形成所述待开巷道的第二时间，所述目标机器人从所述第一初始位置移动至所述当前巷道的第三时间，所述待开巷道为所述目标移动货架另一侧所能开启的巷道；

确定所述第一时间与所述第二时间中较长的时间为待定时间；

若所述待定时间大于或等于所述第三时间，则确定所述当前巷道为所述目标巷道；或者，若所述待定时间小于所述第三时间，则确定所述待开巷道为所述目标巷道。

4.根据权利要求2所述的货架调度方法，其特征在于，若所述分布状态为所述目标机器人与所述当前巷道位于所述目标移动货架的同一侧；则所述根据巷道选择策略从各条待选移动路径所对应的巷道中确定所述目标巷道，包括：

确定所述当前巷道为所述目标巷道。

5.根据权利要求1所述的货架调度方法，其特征在于所述当前巷道与所述目标移动货架之间至少相隔一个移动货架。

6.根据权利要求5所述的货架调度方法，其特征在于，若所述分布状态为所述目标机器人与所述当前巷道位于所述目标移动货架的两侧；则所述根据巷道选择策略从各条待选移动路径所对应的巷道中确定所述目标巷道，包括：

计算所述目标机器人从所述第一初始位置移动至第一巷道的第一时间，所述目标移动货架移动至第一预定位置以形成所述第一巷道的第二时间，所述目标机器人从所述第一初始位置移动至第二巷道的第三时间，所述目标移动货架移动至第二预定位置以形成所述第二巷道的第四时间，所述第一初始位置与所述第一巷道位于所述目标移动货架的同一侧，所述第一初始位置与所述第二巷道位于所述目标移动货架的两侧；

确定所述第一时间与所述第二时间中较长的时间为第一待定时间，确定所述第三时间与所述第四时间中较长的时间为第二待定时间；

若所述第一待定时间小于或等于所述第二待定时间，则确定所述第一巷道为所述目标巷道；或者，若所述第一待定时间大于所述第二待定时间，则确定所述第二巷道为所述目标巷道。

7.根据权利要求1所述的货架调度方法，其特征在于，若所述目标移动货架包括相邻的第一目标移动货架与第二目标移动货架；所述根据各条待选移动路径对应的时间开销确定目标巷道，包括：

根据所述各条待选移动路径对应的时间开销，确定所述第一目标移动货架与所述第二目标移动货架之间所能开启的巷道为所述目标巷道。