[发明专利]机器人路径规划方法、装置、设备、仓储系统及存储介质

权利要求书

1.一种机器人路径规划方法，其特征在于，所述方法应用于仓储系统，所述仓储系统包括机器人、多个移动货架和至少一条巷道，所述移动货架可以沿设定方向移动，当相邻的所述移动货架之间的距离大于或等于预设宽度时，所述相邻的移动货架之间存在一条巷道，所述方法包括：

根据各个巷道的位置、机器人移动的起始位置以及机器人移动的终点位置，确定各个备选移动路径，其中，所述备选移动路径包括被阻挡移动货架占据的预设通道对应的路段，所述阻挡移动货架为其中一个所述移动货架；

针对每个备选移动路径，根据所述备选移动路径所经过的各个路段的长度和类型，确定所述备选移动路径的移动开销；

根据所述移动开销，从所述备选移动路径中确定所述机器人的目标移动路径，以使所述机器人通过所述目标移动路径由所述起始位置移动至所述终点位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，针对每个备选移动路径，根据所述备选移动路径所经过的各个路段的长度和类型，确定所述备选移动路径的移动开销，包括：

针对每个备选移动路径经过的每个路段，当所述路段为第一类路段时，根据所述路段的长度确定所述路段的路段开销，当所述路段为第二类路段时，根据所述路段上的阻挡移动货架对应的移出开销，确定所述路段的路段开销；

根据各个路段的路段开销，确定所述备选移动路径的移动开销；

其中，所述第一类路段为主干道和巷道对应的路段，所述第二类路段为所述预设通道对应的路段，所述阻挡移动货架的移出开销为所述阻挡移动货架移动至指定位置所需的开销，当所述阻挡移动货架移动至所述指定位置时，所述阻挡移动货架与相邻的移动货架之间存在一条巷道。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在根据所述路段上的阻挡移动货架对应的移出开销，确定所述路段的路段开销之前，所述方法还包括：

确定所述预设通道对应的路段上的所述阻挡移动货架对应的目标移动策略；

根据所述目标移动策略确定所述路段上的阻挡移动货架对应的移出开销。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定所述预设通道对应的路段上的所述阻挡移动货架对应的目标移动策略，包括：

根据所述路段对应的预设通道的位置以及至少一个巷道的位置，确定所述目标移动策略。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述路段对应的预设通道的位置以及至少一个巷道的位置，确定所述目标移动策略，包括：

根据所述至少一条巷道的位置，确定所述仓储系统的移动货架排列的初始节点；

根据所述预设通道的位置，确定所述仓储系统的移动货架排列的目标节点，其中，在目标节点下，所述机器人得以通过所述预设通道；

根据所述初始节点和目标节点，生成所述目标移动策略。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述初始节点和目标节点，生成所述目标移动策略，包括：

对所述初始节点进行至少一次扩展，得到各个第一扩展节点并计算各个所述第一扩展节点的第一开销，其中，所述初始节点进行一次扩展，则所述初始节点对应的任意一条巷道左侧或右侧的移动货架移动至所述巷道；

判断是否存在与所述目标节点匹配的第一扩展节点；

若是，则确定移动开销最小的匹配的第一扩展节点对应的移动策略为所述目标移动策略。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，若不存在与所述目标节点匹配的第一扩展节点，所述方法还包括：

确定第一开销最小的所述第一扩展节点为目标扩展节点；

对所述目标扩展节点进行扩展，得到第二扩展节点；

判断所述第二扩展节点与所述目标节点是否匹配；

若是，则确定所述第二扩展节点对应的移动策略为所述目标移动策略。