[发明专利]一种三维重建尺度恢复方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请实施例提供了一种三维重建尺度恢复方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：针对目标场景进行场景数据采集得到采集轨迹的节点数据；基于探测图片对目标场景进行三维重建，得到第一重建场景的三维点云和采集轨迹的第一重建轨迹；基于采集轨迹中节点的地理位置计算节点间的第一距离，并基于第一重建轨迹中节点的重建位置计算第一距离对应的第二距离；根据多个第一距离和每个第一距离对应的第二距离，计算第一重建场景相对于目标场景的尺度系数；对第一重建轨迹中各节点的重建位置进行尺度恢复；对第一重建场景的三维点云进行尺度恢复。可见，无需采用标定板即可实现三维重建尺度恢复，因此能够适用于室外环境。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种三维重建尺度恢复方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

为了减少交通事故带来的生命和财产损失，自动驾驶临危受命，自动驾驶非常依赖语义地图。

现有技术中，可以根据行车记录仪采集的图像数据进行三维重建，三维重建的结果包括重建轨迹和三维重建点云，可以用于制作语义地图。

然而，目前的三维重建算法输出的三维重建结果与真实场景之间存在尺度系数，因此需要对输出结果进行尺度恢复，才能得到与真实场景尺度相同的三维重建结果。

目前的尺度恢复方法需要使用标定板，而标定板不适合在室外环境下安装，因此不适用于进行室外环境的三维重建尺度恢复。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种三维重建尺度恢复方法、装置、电子设备及存储介质，以实现无需采用标定板即可实现三维重建尺度恢复，从而能够适用于室外环境的三维重建尺度恢复。具体技术方案如下：

为实现上述目的，本申请实施例提供了一种三维重建尺度恢复方法，所述方法包括：

针对目标场景进行场景数据采集得到采集轨迹的节点数据，所述采集轨迹的节点数据包括：各节点的探测图片、各节点的地理位置；

基于所述采集轨迹的各节点的探测图片对所述目标场景进行三维重建，得到第一重建场景的三维点云和所述采集轨迹的第一重建轨迹；其中，所述第一重建轨迹的节点数据包括：各节点的重建位置；所述第一重建轨迹中的节点与所述采集轨迹中的节点一一对应；

基于所述采集轨迹中节点的地理位置计算节点间的第一距离，并基于所述第一重建轨迹中节点的重建位置计算所述第一距离对应的第二距离；其中，所述第一距离与所述第二距离相对应表示：用于计算所述第一距离的所述采集轨迹中的两节点与用于计算所述第二距离的所述第一重建轨迹中的两节点相对应；

根据多个所述第一距离和每个第一距离对应的第二距离，计算所述第一重建场景相对于所述目标场景的尺度系数；

基于所述尺度系数对所述第一重建轨迹中各节点的重建位置进行尺度恢复，得到第二重建轨迹；并基于所述尺度系数对所述第一重建场景的三维点云进行尺度恢复，得到第二重建场景的三维点云；其中，所述第二重建轨迹与所述采集轨迹的尺度相同，所述第二重建场景与所述目标场景的尺度相同。

可选的，所述基于所述采集轨迹中节点的地理位置计算节点间的第一距离的步骤，包括：

针对所述采集轨迹中的每一节点，将该节点的地理位置转换到参考坐标系，得到参考坐标系下的位置；

基于所述采集轨迹中节点在参考坐标系下的位置，计算节点间的第一距离。

可选的，所述根据多个所述第一距离和每个第一距离对应的第二距离，计算所述第一重建场景相对于所述目标场景的尺度系数的步骤，包括：

基于所述采集轨迹中节点间的第一距离，以及所述第一重建轨迹中节点间的第二距离，采用降噪算法确定标准尺度；