[发明专利]用于工件质检的飞拍控制参数确定方法和装置

权利要求书

1.一种用于工件质检的飞拍控制参数确定方法，其特征在于，包括以下步骤：

确定待检测工件的目标图像；

初步设定与所述目标图像相对应的飞拍控制参数，并以初步设定的飞拍控制参数对所述待检测工件进行拍摄，得到初始图像；

通过多种图像比较算法将所述初始图像与所述目标图像进行比较，得到表示所述初始图像与所述目标图像之间相似度的加权总分值；

构建与所述目标图像相对应的贝叶斯优化器，其中，所述贝叶斯优化器包括基于高斯回归的核函数和采集函数；

以初步设定的飞拍控制参数作为所述基于高斯回归的核函数的输入、所述加权总分值作为所述基于高斯回归的核函数的输出进行回归拟合，得到回归模型，并以所述回归模型和所述采集函数预测所述加权总分值达到最大值时所对应的飞拍控制参数；

以所述加权总分值达到最大值时所对应的飞拍控制参数对所述待检测工件进行拍摄，得到用于进行检测的实际图像。

2.根据权利要求1所述的用于工件质检的飞拍控制参数确定方法，其特征在于，所述飞拍控制参数包括携带相机进行飞拍的机械臂的末端的位姿和速度。

3.根据权利要求2所述的用于工件质检的飞拍控制参数确定方法，其特征在于，所述机械臂的末端的位姿包括空间直角坐标系X分量、Y分量、Z分量及欧拉角R分量、P分量、y分量。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的用于工件质检的飞拍控制参数确定方法，其特征在于，所述多种图像比较算法包括模板匹配算法、拉普拉斯算子和结构相似性算法。

5.根据权利要求4所述的用于工件质检的飞拍控制参数确定方法，其特征在于，所述加权总分值的计算公式如下：

其中，S为所述加权总分值，i表示图像比较算法的类型，α_i为图像比较算法i的权重，V_i为通过图像比较算法i得到的表示所述初始图像与所述目标图像之间相似度的分值。

6.一种用于工件质检的飞拍控制参数确定装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于确定待检测工件的目标图像；

第一拍摄模块，用于初步设定与所述目标图像相对应的飞拍控制参数，并以初步设定的飞拍控制参数对所述待检测工件进行拍摄，得到初始图像；

比较模块，用于通过多种图像比较算法将所述初始图像与所述目标图像进行比较，得到表示所述初始图像与所述目标图像之间相似度的加权总分值；

构建模块，用于构建与所述目标图像相对应的贝叶斯优化器，其中，所述贝叶斯优化器包括基于高斯回归的核函数和采集函数；

预测模块，用于以初步设定的飞拍控制参数作为所述基于高斯回归的核函数的输入、所述加权总分值作为所述基于高斯回归的核函数的输出进行回归拟合，得到回归模型，并以所述回归模型和所述采集函数预测所述加权总分值达到最大值时所对应的飞拍控制参数；

第二拍摄模块，用于以所述加权总分值达到最大值时所对应的飞拍控制参数对所述待检测工件进行拍摄，得到用于进行检测的实际图像。

7.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时，实现根据权利要求1-5中任一项所述的用于工件质检的飞拍控制参数确定方法。

8.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现根据权利要求1-5中任一项所述的用于工件质检的飞拍控制参数确定方法。