[发明专利]一种来令片材边角料切割装置及控制方法

权利要求书

1.一种来令片材边角料切割装置，其特征在于，其包括立板（12）、顶板（13）、工作台（14）、料头夹取机构、主料夹紧机构、切割机构和控制系统；立板（12）有两块，立板（12）的上方架设顶板（13），料头夹取机构安装在一块立板（12）上，料头夹取机构的下方设置用于接收切割下来的来令片边角料的来令片废料箱（8），工作台（14）设置在靠近另一块立板（12）的位置，工作台（14）上设置主料夹紧机构，切割机构安装在顶板（13）的底面上，工作台（14）附近设置斜板（15），斜板（15）的输出端与用于接收切割下来的来令片主料的料箱（16）对接；其中：

所述料头夹取机构包括支撑板（10），左边角机械手（18）和右边角机械手（20）；所述支撑板（10）的一侧连接在一块立板（12）上，支撑板（10）的另一侧连接在长连接板（11）上，长连接板（11）的两端经连接件分别连接左边角机械手（18）、右边角机械手（20），左边角机械手（18）与右边角机械手（20）的安装方向呈水平位平行，分别用于夹取来令片材的左边角料、右边角料；

所述主料夹紧机构包括夹紧二指机械手X向电动滑台（22），夹紧二指机械手Y向电动滑台（23），夹紧二指机械手Z向电动滑台（24）和夹紧二指机械手（27）；所述夹紧二指机械手X向电动滑台（22）安装在工作台(14)的台面上，夹紧二指机械手Y向电动滑台（23）安装在夹紧二指机械手X向电动滑台（22）上，夹紧二指机械手Z向电动滑台（24）安装在夹紧二指机械手Y向电动滑台（23）上，夹紧二指机械手Z向电动滑台(24)上安装夹紧二指机械手转向驱动电机(25)，夹紧二指机械手转向驱动电机（25）的轴上套设夹紧二指机械手轴连接器（26），夹紧二指机械手(27)安装在夹紧二指机械手轴连接器(26)上，夹紧二指机械手(27)用于夹持来令片材主料区域，夹紧二指机械手X向电动滑台（22）、夹紧二指机械手Y向电动滑台（23）和夹紧二指机械手Z向电动滑台（24）的运动方向两两垂直；

所述切割机构包括激光切割头X向电动滑台（28），激光切割头Y向电动滑台（29），激光切割头Z向电动滑台（30）和激光切割头（34）；所述激光切割头X向电动滑台（28）安装在顶板（13）的底面上，顶板（13）与立板（12）连接，激光切割头Y向电动滑台（29）安装在激光切割头X向电动滑台（28）上，激光切割头Z向电动滑台（30）安装在激光切割头Y向电动滑台（29）上，激光切割头Z向电动滑台（30）上安装激光切割头转向驱动电机（31），激光切割头轴连接器（32）套设在激光切割头转向驱动电机（31）的轴上，激光切割头轴连接器（32）通过激光切割头固定部件（33）和激光切割头（34）连接,激光切割头X向电动滑台（28）、激光切割头Y向电动滑台（29）和激光切割头Z向电动滑台（30）的运动方向两两垂直；

所述控制系统包括计算机(1)，a控制驱动器（2），b控制驱动器（3），c控制驱动器（4），a工业相机（5）和b工业相机（35）；所述a工业相机（5）用于拍摄来令片材的侧视图像, a工业相机（5）通过线缆和计算机(1)连接；计算机(1)通过线缆发驱动指令给a控制驱动器（2），由a控制驱动器（2）产生相应控制信号驱动左边角机械手（18）和右边角机械手（20），使左边角机械手（18）定位夹取来令片左边角料（37），右边角机械手（20）定位夹取来令片右边角料（38）；计算机(1)根据a工业相机（5）拍摄的来令片材的侧视图像得到夹紧二指机械手（27）要执行夹持来令片材的位置信息，计算机(1)通过线缆发驱动指令给b控制驱动器（3），产生相应控制信号驱动夹紧二指机械手X向电动滑台（22），夹紧二指机械手Y向电动滑台（23）和夹紧二指机械手Z向电动滑台（24）移动及夹紧二指机械手转向驱动电机（25）的轴转动，使夹紧二指机械手（27）到达需要夹持来令片材的位置并做夹紧动作；所述b工业相机（35）用于拍摄来令片材的俯视图像，b工业相机（35）通过线缆和计算机(1)连接；计算机(1)根据a工业相机（5）拍摄的来令片材的侧视图像和b工业相机（35）拍摄的来令片材的俯视图像，得到来令片材的料头三维位置信息，再根据要执行切割的来令片材的料头切割边界位置信息，得到激光切割头（34）的三维运动轨迹信息，计算机(1)通过线缆发驱动指令给c控制驱动器（4），产生相应控制信号驱动激光切割头X向电动滑台（28），激光切割头Y向电动滑台（29）和激光切割头Z向电动滑台（30）移动及激光切割头转向驱动电机（31）的轴转动，使激光切割头（34）按得到的三维运动轨迹移动并发出激光投射在来令片材的料头上，完成切割动作。