[发明专利]预定行驶路径设定装置以及预定行驶路径设定方法

说明书

本发明提供一种预定行驶路径设定装置和预定行驶路径设定方法。预定行驶路径设定装置具有：车道确定部(31)，其确定车辆(10)行驶中的车道；检测部(32)，其在从车辆(10)的当前位置到规定距离目的地为止的预定行驶区间内，检测车辆(10)行驶中的车道的左右车道线中的至少一方不存在的区间来作为特定区间；以及路径设定部(34)，其在特定区间中，设定包括以左右车道线中的存在的那方或者道路端缘为基准的备选在内的车辆(10)行驶的预定路径的至少一个备选，将所设定的备选中的、与特定区间前后的区间中的预定路径的连接部处的曲率变化或者与车辆(10)的行进方向正交的方向上的偏置距离成为最小的备选，设定为特定区间中的预定路径。

技术领域

本发明涉及对车辆行驶的预定的路径进行设定的预定行驶路径设定装置以及预定行驶路径设定方法。

背景技术

正在研究对车辆进行自动驾驶的技术。在这样的技术中，车辆的行驶被基于车道线来进行控制，以使得进行自动驾驶的车辆沿着车道行驶。但是，根据道路的不同，有时车辆所行驶的车道的左右各自的车道线中的一方不存在。于是，提出了用于即使左右的车道线中的一方不存在也适当地控制车辆的行驶的技术(例如参照国际公开第2011/064825号、日本特开2015－165368号公报、日本特开2016－206895号公报以及日本特表2017－520056号公报)。

例如，在国际公开第2011/064825号所记载的技术中，驾驶辅助ECU使用摄像头拍摄到的车辆前方的行驶路面的图像，对行驶路面的车道线进行检测，并且，对不存在车道线的区间设定假想的车道线，基于车道线和假想的车道线对车辆进行控制来进行驾驶辅助。并且，该驾驶辅助ECU在车辆从假想的车道线脱离的情况下报知警告。

另外，在日本特开2015－165368号公报所记载的技术中，行驶车道线识别装置基于由车载摄像头拍摄到的图像来检测左右的白线，根据所检测到的左右的白线来判定道路宽度的扩展是否异常，在判定为异常的情况下，通过单侧识别模式对白线进行识别。此时，该行驶车道线识别装置在单侧识别模式中基于所检测到的各白线，算出表示车辆的位置关系的参数和表示白线的形状的参数中的两个以上参数，综合基于所算出的参数的白线识别结果，从左右两侧选择要识别的单侧的白线。

此外，在日本特开2016－206895号公报所记载的技术中，白线追随行驶控制装置在不再能识别到左右任一白线时，沿着如下位置引导车辆，该位置是从被识别到的那侧的白线向不再能识别到白线的那侧隔开了如下距离的位置，该距离是比此前基于左右白线的识别所算出的两白线间的宽度的一半小规定的偏移量的距离。

再者，在日本特表2017－520056号公报所记载的技术中，基于左侧和右侧的车道边界，算出将来的车道宽度和附近车道宽度。另外，算出车道宽度增加量，基于增大的车道宽度彼此之间的差，检测车道分岔部或者车道合流部。并且，产生了车道分岔部或者合流部的那侧的车道边界被无视，并且，基于未被无视的那方的车道边界，实施单侧的车道中心对准计算。

发明内容

在上述的技术中，在对被进行自动驾驶控制的车辆所行驶的车道(以下有时称为本车车道)的左右任一方或者两方未设置车道线的区间及其前后的区间中，车辆行驶的预定的路径(以下简称为预定行驶路径)有时不是沿着本车车道的平滑的路径。

为此，本发明的目的在于提供一种预定行驶路径设定装置，即使具有不存在本车车道的左右任一方或者两方的车道线的区间，也能够设定沿着本车车道的平滑的预定行驶路径。