[发明专利]一种智能化的立式玉米收割台及玉米联合收割机

权利要求书

1.一种智能化的立式玉米收割台，其特征在于，所述收割台包括：

台架，其呈开口向下的“凵”字形，包括横架和两侧的竖架；所述两侧的竖架上靠近横架的一端均设有位置相对的第一通孔，两个第一通孔内设置贯穿的可动横梁，所述可动横梁与横架平行；

横梁驱动机构，其安装在所述台架上，用于驱动台架中的可动横梁沿两组竖架中的第一通孔间往复穿梭；

多组掰棒机构，其等间距安装在所述台架的横架下方；每组掰棒机构中包括安装架、摘取装置和高度调节装置；所述安装架沿竖直方向设置，所述安装架的顶部连接在可动横架上；所述摘取装置包括第三电机、卡盘和夹爪；所述卡盘呈圆盘形，所述卡盘的其中一端与第三电机的输出轴固定连接，所述卡盘与所述第三电机的输出轴同轴设置；所述卡盘中远离第三电机的另一端设置圆环形的连接头；所述夹爪包括多个柱状构件，所述多个柱状构件等间距地安装在所述连接头的环形结构上；所述柱状构件间的空隙宽度与待摘取的玉米棒的直径相匹配；所述摘取装置的数量为多个，分别安装所述安装架的两侧，以及竖架靠内的一侧；相邻安装架之间或安装架与相邻竖架之间的区域为所述收割台的作业范围；所述高度调节装置用于调节摘取装置在安装架上的垂直高度；

位移传感器，其安装在所述竖架的底部，所述位移传感器的探测方向为向下，所述位移传感器用于检测所述台架与地面的垂直距离；

工业相机，其安装在台架中沿收割台收获方向的一侧，用于获取收割台前方的图像；以及

智能控制模块，其与所述横梁驱动机构、第三电机、高度调节装置、位移传感器和工业相机电连接；所述智能控制模块用于接收工业相机获取的图像，根据图像分析并判断玉米秸秆行位置，再根据玉米秸秆的行位置，通过横梁驱动机构调节可动横梁的位置，使得掰棒机构中的安装架与所述玉米秸秆的行位置对准；所述智能控制模块用于接收工业相机获取的图像，根据图像分析并判断每根玉米秸秆中玉米棒的位置，并通过高度调节装置调整摘取装置的垂直高度，使得安装架上摘取装置的位置与所述玉米棒的位置对准；所述智能控制模块用于控制第三电机的转速，完成玉米棒的掰棒动作；所述智能控制模块用于获取位移传感器的检测结果，并根据该结果计算所述收割台中台架的整体高度。

2.如权利要求1所述的智能化的立式玉米收割台，其特征在于：所述横梁驱动机构包括第一电机、第一齿轮和第一齿条；所述第一电机固定安装在所述台架的横架上，所述第一电机的输出轴上连接有第一齿轮，所述横架中与第一齿轮位置相对的区域设置第二通孔；所述可动横梁位于所述第二通孔的正下方；所述第一齿轮的部分伸入到所述第二通孔下方，并与所述可动横梁相接触；所述可动横梁中与所述第一齿轮相接触的一侧设置第一齿条，所述第一齿轮和第一齿条相啮合；所述第一电机通过齿轮-齿条机构驱动可动横梁沿第一通孔间往复运动。

3.如权利要求2所述的智能化的立式玉米收割台，其特征在于：所述台架上安装的横梁驱动机构中第一电机的数量为两个，分别安装在所述台架上的横架的两端；所述两个第一电机的控制器与所述智能控制模块电连接，所述智能控制模块向各个第一电机发出同步控制指令，对第一电机进行同步控制。

4.如权利要求1所述的智能化的立式玉米收割台，其特征在于：所述高度调节装置包括第二电机、第二齿轮、第二齿条和L型架；所述安装架和竖架中设置向内凹陷的安装腔，所述第二电机固定连接在安装腔内；所述第二齿轮连接在所述第二电机的输出轴上；所述第二齿条与所述竖架或安装架中位于作业范围内的一侧连接，二者沿竖直方向可滑动连接；所述第二齿条的含齿面与所述第二齿轮相啮合；所述第二齿条中不含轮齿的平滑面与所述L型架的其中一边固定连接，所述摘取装置固定连接在所述L型架的另一条边上；所述第二电机通过齿轮-齿条机构驱动L型架升降，从而调节所述摘取装置的垂直高度。

5.如权利要求4所述的智能化的立式玉米收割台，其特征在于：所述安装架上沿收割作业面的两侧均设有位置对应的摘取装置，每个所述摘取装置均连接有独立的高度调节装置，各高度调节装置中的第二电机的控制器均与智能控制模块电连接，所述智能控制模块向各个第二电机并行发出控制指令进行独立控制。