[发明专利]一种导航数据连续缺失数据填补方法、装置和导航系统

权利要求书

1.一种导航数据连续缺失数据填补方法，其特征在于，包括：

获取待填补原始导航数据，所述原始导航数据为车载传感器采集的卫星定位数据以及行驶里程数据；

判断所述待填补原始导航数据中缺失数据的数据类型；

调取与所述缺失数据的数据类型的优化目标函数和初始点计算公式；

采用随机梯度下降法对所述目标优化函数求解，得到填补结果；

其中，所述初始点计算公式用于所述计算优化目标函数。

2.根据权利要求1所述的导航数据连续缺失数据填补方法，其特征在于，

当所述缺失数据的数据类型为卫星定位数据时，调取到的优化目标函数为：

其中，x_i表示第i个连续缺失的卫星数据；

所述n表示连续缺失数据个数；

C_i表示由{x_j：j＝-1，0，...i-1，i+1，...，n，n+1，n+2}拟合得到的三次样条曲线，X_-1表示连续缺失数据前的第二个完整数据，X₀表示连续缺失数据前的第一个完整数据，X_n+1表示连续缺失数据后的第一个完整数据，X_n+2表示连续缺失数据后的第二个完整数据，X_i-1第i-1个连续缺失数据，X_i+1第i+1个连续缺失数据，X_n第n个连续缺失数据；

δ表示预设的点与点间的最小距离；

所述d_i表示t_i时刻至t_i+1时刻车辆的行驶距离；

所述I_i表示指曲线C在点x_i与x_i+1之间的长度，所述C表示由{x_j：j＝-1，0，...，n，n+1，n+2}拟合得到的三次样条曲线；

调取到的初始点计算公式为：

其中，所述t_n+1表示连续数据缺失后的第1个完整数据的时刻，t_i表示第i个连续缺失数据的时刻，所述t₀表示连续缺失数据缺失前第一个完整数据的时刻，X₀表示连续缺失数据前的第一个完整数据。

3.根据权利要求2所述的导航数据连续缺失数据填补方法，其特征在于，

当所述缺失数据的数据类型为行驶里程数据时，调取到的优化目标函数为：

所述t_i+1表示第i+1个缺失数据对应的时刻，所述t_i表示第i个缺失数据对应的时刻，所述v_i表示车辆在t_i至t_i+1时段内的平均速度，所述表示车辆在t₀至t_i+1时段内的平均速度；

调取到的初始点计算公式为：

其中，所述S_i+1表示车辆自初始时刻至第i+1个缺失数据对应的时刻的行驶距离，所述S_i表示车辆自初始时刻至第i个缺失数据对应的时刻的行驶距离；所述S_n+1表示车辆自初始时刻至连续缺失函数后的第一个完整数据对应的时刻的行驶距离，所述S₀表示车辆自初始时刻至连续缺失函数前的第一个完整数据对应的时刻的行驶距离。

4.根据权利要求1所述的导航数据连续缺失数据填补方法，其特征在于，所述采用随机梯度下降法对所述目标优化函数求解，得到填补结果，包括：

采用随机梯度下降法基于预设的设定补偿以及预设的最大步数，对所述目标优化函数求解，得到填补结果。