[发明专利]一种钢轨扣件松脱检测机器人及其检测方法

权利要求书

1.一种钢轨扣件松脱检测机器人，其特征在于，检测机器人一端横向两侧对应设有一组力锤(6)和传感器(7)组件；其中，

所述力锤(6)通过力锤传动杆(17)与对应的气动系统(15)连接，并且通过所述气动系统(15)控制力锤传动杆(17)上下运动；所述传感器(7)通过传感器传动杆(16)与对应的蜗轮蜗杆系统(14)连接，并且通过所述蜗轮蜗杆系统(14)实现传感器传动杆(16)的上下运动；

横向两侧的力锤(6)和传感器(7)组件分别与两侧的钢轨对应，传感器可通过蜗轮蜗杆系统下降至紧贴轨道表面；同时所述传感器(7)对与其对应的力锤(6)敲击钢轨轨面后产生的振动信号进行采集；

所述蜗轮蜗杆系统(14)包括蜗轮(18)、蜗杆(19)以及与两者相连的电机(20)，所述电机(20)用于驱动蜗轮(18)和蜗杆(19)以控制所述传感器传动杆(16)上下运动；

所述蜗轮蜗杆系统(14)还包括耦合剂存放装置(21)、与之相连的耦合剂导管(22)，所述耦合剂导管(22)沿着传感器传动杆(16)接至传感器(7)处，以将耦合剂传输至传感器处。

2.根据权利要求1所述的钢轨扣件松脱检测机器人，其特征在于，所述气动系统(15)包括气室(23)及气压泵(25)；所述气压泵(25)与所述气室(23)连接，所述气室(23)中气体的进出控制所述力锤传动杆(17)上下运动。

3.根据权利要求2所述的钢轨扣件松脱检测机器人，其特征在于，所述气压泵(25)与气室(23)之间设有电磁阀(24)，该电磁阀(24)控制气体在气室(23)内的进出。

4.根据权利要求1-3任一项所述的钢轨扣件松脱检测机器人，其特征在于，检测机器人上设有摄像头(4)、位置标定器(5)，且所述摄像头(4)和位置标定器(5)设有至少两组，分设于检测机器人横向两侧，分别与两侧的轨道对应。

5.根据权利要求4所述的钢轨扣件松脱检测机器人，其特征在于，检测机器人上还集成有设有蓄电池(1)、主控机(2)及传动箱(3)；其中所述主控机(2)为机器人的控制系统，所述传动箱(3)中内置电机，且与检测机器人的车轮对应。

6.根据权利要求1或5所述的钢轨扣件松脱检测机器人，其特征在于，检测机器人另一端横向两侧设有备用力锤(13)，各备用力锤(13)对应设有传感器(7)。

7.一种钢轨扣件松脱检测机器人的检测方法，适用于权利要求1-6任一项所述的钢轨扣件松脱检测机器人，其特征在于，包括如下步骤：

S1巡检机器人在控制系统控制下沿钢轨前行，设置在巡检器机人两侧的摄像头识别到第一个扣件后，机器人停下，位置标定器进行位置标定；

S2传感器通过蜗轮蜗杆系统下降至紧贴轨道表面，并且传感器自带的耦合剂对钢轨表面进行涂抹；

S3力锤通过气动系统控制向下敲击钢轨轨面后立刻收回，传感器检测到相应的振动信号，并将信号传输给主控机进行收集的分析；

S4传感器通过蜗轮蜗杆系统收起，机器人继续前行，检测下一个扣件，如此循环往复。