[发明专利]一种面向人机融合系统的数据通信方法及其装置

权利要求书

1.一种面向人机融合系统的数据通信方法，其特征在于，包括如下步骤：

(1)获取操作者的骨骼点数据和机器人同时刻的关节角度数据；

(2)对所述操作者的骨骼点数据进行数据表征与泛化，具体为：先对骨骼点数据进行解算，得到关节角度数据，然后对关节角度数据进行滤波，最后利用步骤(1)得到的机器人同时刻的关节角度数据，使用平衡控制算法进一步修正滤波后的关节角度数据，得到关节控制量；

(3)将步骤(2)得到的关节控制量输入给机器人的控制系统。

2.根据权利要求1所述的一种面向人机融合系统的数据通信方法，其特征在于，步骤(1)中，使用Kinect设备获取操作者的骨骼点数据。

3.一种面向人机融合系统的数据通信装置，其特征在于，包括视觉端、队列结构、数据处理模块、栈结构和控制端，

所述视觉端，用于采集人体深度图像，并进行骨骼点追踪，得到人体运动数据；

所述数据处理模块，用于根据从视觉端获得的人体运动数据解算得到机器人各关节的角度值，并对解算结果进行滤波，然后根据从控制端获得的机器人当前状态信息，利用平衡控制算法进一步修正滤波后的数据，最终输出控制数据给控制端；

所述队列结构，连接在视觉端和数据处理模块之间，用于缓冲数据；

所述栈结构，连接在数据处理模块和控制端之间，用于存储数据；

所述控制端，用于控制机器人的运动。

4.根据权利要求3所述的一种面向人机融合系统的数据通信装置，其特征在于，所述数据处理模块设置循环定时器，到达每个周期时间后，必须将数据交付给栈结构；若数据尚未被处理完，进程将被中断，数据处理模块重新接收新的输入处理。

5.根据权利要求3所述的一种面向人机融合系统的数据通信装置，其特征在于，当所述栈结构内的存储数据处于溢出的状态时，从栈底删除元素，从而保证在栈顶的是新入栈的元素；当所述栈结构内的存储数据小于阈值时，采用预测算法估计数据并补充进栈结构中。