[发明专利]轨道巡检车

说明书

本公开的实施例公开了轨道巡检车。该轨道巡检车的一具体实施方式包括：轮组、车体、电源、控制器、第一图像采集装置和第二图像采集装置，其中，轮组可转动地设置于车体的两侧，用于带动车体沿轨道移动；车体用于承载电源、控制器、第一图像采集装置和第二图像采集装置；电源与控制器、第一图像采集装置和第二图像采集装置电连接；第一图像采集装置用于采集轨道的立体图像，并将立体图像发送至控制器；第二图像采集装置用于采集轨道的平面图像，并将平面图像发送至控制器；控制器中预设有图像识别模块，用于对接收到的图像进行识别。可以实现轨道检测的自动化作业，可以有效提高工作效率。

技术领域

本公开的实施例涉及机械领域，尤其涉及轨道设备领域，具体涉及一种轨道巡检车。

背景技术

轨道是铁道线路的重要组成部分，由于长期暴露在恶劣的自然环境中，一方面会承受雨露、严寒、霜冻、风沙等破坏，另一方面会受到行驶在轨道上的车辆带来的冲击和磨损，这些都会导致轨道的状态发生变化，因此轨道检测是保证铁路安全运营的重要环节。

相关技术中，轨道检测的方法包括以下两种：一种是传统的人工作业；另一种是工作人员沿轨道推动轨道检测仪，通过轨道检测仪检测轨道的静态参数。

发明内容

本公开的实施例提出了一种轨道巡检车。

第一方面，本公开的实施例提供了一种轨道巡检车，包括：轮组、车体、电源、控制器、第一图像采集装置和第二图像采集装置，其中，轮组可转动地设置于车体的两侧，用于带动车体沿轨道移动；车体用于承载电源、控制器、第一图像采集装置和第二图像采集装置；电源与控制器、第一图像采集装置和第二图像采集装置电连接；第一图像采集装置用于采集轨道的立体图像，并将立体图像发送至控制器；第二图像采集装置用于采集轨道的平面图像，并将平面图像发送至控制器；控制器中预设有图像识别模块，用于对接收到的图像进行识别。

在一些实施例中，第一图像采集装置为立体图像采集装置，立体图像采集装置包括图像处理单元以及两个相对于该侧车轮的竖直中心面对称分布的单目相机，单目相机被配置成从轨道的侧方采集轨道的图像，图像处理单元被配置成基于两个单目相机采集到的图像生成该轨道的立体图像；立体图像采集装置与控制器通信连接，用于将立体图像发送至控制器。

在一些实施例中，车体的两侧车轮的上方分别设置有一个立体图像采集装置。

在一些实施例中，立体图像采集装置的外部还罩设有相机遮光罩，相机遮光罩的下端设置有向外发散的开口，开口的发散角度基于两个单目相机的视场角确定。

在一些实施例中，第二图像采集装置为线阵相机，线阵相机固定于车体上，且线阵相机的镜头向下倾斜，以采集车体前方或后方的轨道的平面图像；线阵相机与控制器通信连接，用于将采集的平面图像发送至控制器。

在一些实施例中，车体的两侧车轮的上方分别设置有一个线阵相机。

在一些实施例中，车体上还设置位置传感器，位置传感器与控制器通信连接；控制器还被配置成基于位置传感器的信号确定轨道巡检车在当前时刻的位置信息，并记录轨道巡检车在各个时刻的位置信息。

在一些实施例中，控制器还被配置成：响应于识别到存在缺陷的图像，获取存在缺陷的图像的时间戳；获取轨道巡检车在该时间戳指示的时刻的位置信息；输出存在缺陷的图像以及轨道巡检车在该时间戳指示的时刻的位置信息。

在一些实施例中，车体上还设置有姿态传感器，姿态传感器与控制器通信连接；控制器还被配置成：基于姿态传感器的信号确定轨道巡检车在当前时刻的姿态信息，并基于轨道巡检车的姿态信息确定当前时刻的轨道倾角。

在一些实施例中，控制还被配置成：响应于轨道倾角大于预设阈值，确定轨道倾角的时间戳；获取轨道巡检车在该时间戳指示的时刻的位置信息；输出轨道倾角以及轨道巡检车在该时间戳指示的时刻的位置信息。