[发明专利]单目测距方法、目标的物理参数测量方法、装置及无人机

说明书

本申请实施例提供了一种单目测距方法、目标的物理参数测量方法、装置及无人机，其中单目测距方法包括：在无人机处于第一位置时，控制拍摄装置对目标拍摄第一图像；根据定位装置的定位数据，控制无人机从第一位置移动预设偏移距离至第二位置；在第二位置控制拍摄装置对目标拍摄第二图像；获取第一图像及第二图像中目标的视差；根据拍摄装置的焦距、预设偏移距离、及目标的视差，确定目标与无人机之间的距离。通过所提供的单目测距方案，在第一位置及第二位置分别使拍摄装置对目标拍摄第一图像及第二图像，基于第一图像及第二图像计算得到目标与所述无人机之间的距离，减少拍摄装置成本，提高使用一个拍摄装置测量目标与无人机之间距离的准确度。

技术领域

本申请涉及测距领域，尤其涉及一种单目测距方法、目标的物理参数测量方法、装置及无人机。

背景技术

随着无人机技术的快速发展，无人机测距技术也得到快速推广应用。现有无人机测距采用单目测距方案，需要对相机进行大量标定，或者需要对所处环境的物体进行大量标定，存在使用环境要求严苛、使用范围非常受限、计算复杂、误差比较大等问题。而采用双目拍摄装置测距的方案中，需要搭载两台拍摄装置，成本较高。在基于单目测距方案或双目测距方案测量目标的物理参数也相应存在测距过程中存在的问题。

发明内容

为了解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种单目测距方法、目标的物理参数测量方法、装置及无人机。

第一方面，本申请实施例提供了一种单目测距方法，应用于搭载有拍摄装置及定位装置的无人机，所述方法包括：

在所述无人机处于第一位置时，控制所述拍摄装置对目标拍摄第一图像；

根据所述定位装置的定位数据，控制所述无人机从所述第一位置移动预设偏移距离至第二位置；

在所述第二位置控制所述拍摄装置对所述目标拍摄第二图像；

获取所述第一图像及所述第二图像中所述目标的视差；

根据所述拍摄装置的焦距、所述预设偏移距离、及所述目标的视差，确定所述目标与所述无人机之间的距离。

可选的，所述定位装置为RTK定位装置。

可选的，所述根据所述拍摄装置的焦距、所述预设偏移距离、及所述目标的视差，确定所述目标与所述无人机之间的距离，包括：

将所述焦距乘以所述预设偏移距离得到第一结果值；

将所述第一结果值除以所述目标的视差得到的商值作为所述目标与所述无人机之间的距离。

可选的，所述根据所述定位装置的定位数据，控制所述无人机从所述第一位置移动预设偏移距离至第二位置之前，所述方法还包括：

根据预先设置的无人机与目标之间的最小测量距离、所述拍摄装置的拍摄图像的像素宽度、及所述焦距，确定所述无人机的偏移范围；

根据所述偏移范围确定所述预设偏移距离。

可选的，所述根据所述偏移范围确定所述预设偏移距离，包括：

获取测距目标精度；

从所述偏移范围中确定与所述测距目标精度对应的偏移距离作为所述预设偏移距离。

第二方面，本申请实施例提供了一种目标的物理参数测量方法，应用于搭载有拍摄装置及定位装置的无人机，所述方法包括：

获取第一图像及第二图像中目标的像素坐标，所述第一图像及所述第二图像根据第一方面所提供的单目测距方法获得；

根据所述第一图像及所述第二图像中目标的像素坐标、预设偏移距离及所述目标的视差，确定所述目标的真实坐标，所述预设偏移距离及所述目标的视差根据第一方面所提供的单目测距方法获得。